Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs (5) mit mehreren Rädern (32, 34, 36, 38), umfassend, dass:eine gewünschte Fahrzeugdynamik (122) überwacht wird;eine gewünschte Eckenkraft- und Eckenmomentverteilung (232), welche eine Längskraft, eine Querkraft und ein Drehmoment umfasst, die in einer horizontalen Ebene auf jedes Rad (32, 34, 36, 38) des Fahrzeugs (5) wirken, basierend auf der gewünschten Fahrzeugdynamik (122) und einer Echtzeit-Optimierungslösung für die Dynamik in geschlossener Form ermittelt wird; unddas Fahrzeug (5) basierend auf der gewünschten Eckenkraft- und Eckenmomentverteilung (232) gesteuert wird;wobei die Echtzeit-Optimierungslösung für die Dynamik in geschlossener Form basiert auf:einer zu minimierenden Abweichung zwischen einer gewünschten Längskraft, einer gewünschten Querkraft und einem gewünschten Drehmoment am Schwerpunkt des Fahrzeugs (5), die anhand eines Fahrerbefehls ermittelt werden, und der Längskraft, der Querkraft und dem Drehmoment am Schwerpunkt des Fahrzeugs (5), die anhand der Längskraft, der Querkraft und des Drehmoments ermittelt werden, die in der horizontalen Ebene auf jedes Rad (32, 34, 36, 38) des Fahrzeugs (5) wirken;einer zu minimierenden Reifenkraft-Steuerschwankung; undeiner zu maximierenden Reifenkraft-Reservekomponente, welche Reibungseigenschaften von Reifen der Räder (32, 34, 36, 38) des Fahrzeugs (5) berücksichtigt;wobei das Ermitteln der gewünschten Eckenkraft- und Eckenmomentverteilung (232) basierend auf der Echtzeit-Optimierungslösung für die Dynamik in geschlossener Form umfasst, dass:eine Aufwandsfunktion als die Summe der zu minimierenden Abweichung der Kräfte und Drehmomente am Schwerpunkt, der zu minimierenden Reifenkraft-Steuerschwankung und der zu maximierenden Reifenkraft-Reservekomponente definiert wird;die Aufwandsfunktion unter der Annahme minimiert wird, dass eine Ableitung der Aufwandsfunktion bezogen auf eine Eckenkraftvariation (δf) gleich Null ist, um diese nach der Eckenkraftvariation (δf) aufzulösen; unddie Eckenkraftvariation (δf) verwendet wird, um die gewünschte Eckenkraft- und Eckenmomentverteilung (232) zu ermitteln.
A method to control a vehicle having a plurality of wheels includes monitoring desired vehicle dynamics, determining a desired corner force and moment distribution based upon the desired vehicle dynamics and a real-time closed form dynamics optimization solution, and controlling the vehicle based upon the desired corner force and moment distribution. The real-time closed form dynamics optimization solution is based upon a minimized center of gravity force error component, a minimized control energy component, and a maximized tire force reserve component.
Optimale Eckensteuerung für Fahrzeuge
2025-03-20
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
Optimale Nutzungsdauer der Fahrzeuge
SLUB | 1988
CargoCap - optimale Fahrbewegungen autonomer Fahrzeuge
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|Optimale Fahrzeuge und ihre Instandhaltung im Schienengüterverkehr der Zukunft
Online Contents | 2005
|Energieeffizientes Fahren und optimale, elektrische Antriebsstränge für automatisierte Fahrzeuge
TIBKAT | 2023
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