Verfahren zur automatischen Bestimmung wenigstens einer die Änderung der Lage eines Kraftfahrzeugs beschreibenden Zielgröße, wobei die Zielgröße aus einer aus wenigstens zwei zeitlich aufeinander folgenden, von einer in einer festen Lagebeziehung mit dem Kraftfahrzeug stehenden Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bildern ermittelten perspektivischen Verschiebung markanter Orientierungspunkte ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass aus der perspektivischen Verschiebung eine die Rotation der Bildaufnahmeeinrichtung zwischen der Aufnahme der beiden Bilder beschreibende Rotationsmatrix und daraus die Zielgröße ermittelt werden, wobei zur Ermittlung der Rotationsmatrix: – eine die perspektivische Verschiebung beschreibende Fundamentalmatrix ermittelt wird, – unter Berücksichtigung der als Eingangsgrößen zur Verfügung gestellten, die Abbildungseigenschaften der Bildaufnahmeeinrichtung beschreibenden intrinsischen Kalibrierung eine essentielle Matrix ermittelt wird, – durch Singulärwertzerlegung aus der essentiellen Matrix vier mögliche, eine mögliche Rotation der Bildaufnahmeeinrichtung zwischen der Aufnahme der beiden Bilder umfassende Kameramatrizen bestimmt werden, – zur Ermittlung der korrekten Kameramatrix für wenigstens einen Orientierungspunkt die 3D-Rekonstruktion ermittelt und überprüft wird, ob der rekonstruierte Punkt vor der Bildaufnahmeeinrichtung liegt, – aus der korrekten Kameramatrix die Rotationsmatrix ermittelt wird.
The method involves providing an image recording device i.e. mono camera, in fixed relative orientation with a motor vehicle. Images (1, 2) are recorded using the image recording device. 1000 to 2000 orientation points are determined in the images using a scale-invariant feature transform algorithm or an edge detection algorithm such as features from accelerated segment test algorithm. A target variable is determined from two temporal subsequent perspective shifts of prominent orientation points.
Verfahren zur automatischen Bestimmung wenigstens einer die Änderung der Lage eines Kraftfahrzeugs beschreibenden Zielgröße
2015-09-24
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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