Verfahren zur Einparkhilfe beim Einparken eines Fahrzeuges in eine Parklücke oder dergleichen, wobei eine von einem Fahrzeugbezugspunkt (P) während des Einparkvorganges abzufahrende Trajektorie (10) von einer Ausgangsposition zu einer innerhalb der Parklücke (20) befindlichen Zielposition auf Basis von für die Parklücke (20) charakteristischen Daten festgelegt wird, wobei die Trajektorie (10) derart festgelegt wird, dass diese über den gesamten Bereich zwischen Ausgangsposition und Zielposition durch eine stetige Funktion beschreibbar ist,dadurch gekennzeichnet, dassdie Trajektorie (10) wenigstens bereichsweise durch die Funktion y = arctan(x) beschreibbar ist, wobei diese Funktion zwei aufgrund wenigstens einer äußeren Randbedingung voneinander verschieden skalierte Abschnitte aufweist;wobei der während des Einparkvorganges abzufahrende Abschnitt so gewählt wird, dass ein in der Trajektorie (10) vorhandener asymptotischer Anteil (10a, 10b) möglichst klein ist.
Verfahren und Vorrichtung zur Einparkhilfe
2020-11-12
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren und Vorrichtung zur Einparkhilfe von Fahrzeugen
European Patent Office | 2020
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