Verfahren zum Schätzen der Quergeschwindigkeit eines Fahrzeuges, wobei als Beobachter für die Quergeschwindigkeit ein Störbeobachter verwendet wird, bei welchem unter Zugrundelegung eines nichtlinearen Reifenmodells eine für die Reibung zwischen dem Fahrzeug und der Fahrbahn charakteristische Größe als Störgröße verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Störbeobachter durch eine Gleichung der Formbeschreibbar ist, wobei gilt:und wobei rm ein Meßergebnis für die Gierrate, aym ein Meßergebnis für die Querbeschleunigung, vˆ den Schätzwert für die Quergeschwindigkeit, rˆ den Schätzwert für die Gierrate, μˆ den Schätzwert für den Reibungskoeffizienten, δf den Lenkwinkel, fˆ 1 und fˆ 2 die Schätzwerte für Komponenten der vorderen bzw. hinteren Seitenkraft, und aij, bk und L Kalibrierungsfaktoren bezeichnen.
Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen der Quergeschwindigkeit eines Fahrzeuges
2017-03-16
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / G01L Messen von Kraft, mechanischer Spannung, Drehmoment, Arbeit, mechanischer Leistung, mechanischem Wirkungsgrad oder des Drucks von Fluiden , MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM SCHÄTZEN EINES LENKDREHMOMENTS IN EINEM LENKSYSTEM EINES FAHRZEUGES
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|Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen eines Lenkdrehmoments in einem Lenksystem eines Fahrzeuges
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