Autonome Bewegungsvorrichtung, welche sich in Richtung eines Zielorts unter Erfassung und Umgehung eines Hindernisses bewegt, umfassend: einen Sensor des Abtast-Typs zum Abtasten einer horizontalen Ebene in einer Fahrtrichtung, um dadurch eine Position eines Hindernisses zu erfassen; einen Sensor des Nicht-Abtast-Typs zum Erfassen, ohne abzutasten, eines Hindernisses in einem Raum, welcher verschieden ist von der durch den Sensor des Abtasttyps abgetasteten Abtastebene; ein Element zum Erfassen einer spezifischen Gestaltung zum Schätzen einer Gestaltung eines erfassten Objekts auf der Grundlage von Abstandsinformationen des erfassten Objekts für jeden Abtastwinkel vom Sensor des Abtast-Typs um dadurch eine voreingestellte spezifische Gestaltung zu erfassen; ein Hinderniserfassungselement zum Schätzen einer Position eines Hindernisses bzw. eines Bereichs, in welchem das Hindernis vorhanden ist, auf der Grundlage von Erfassungsinformationen sowohl vom Sensor des Abtast-Typs als auch vom Sensor des Nicht-Abtast-Typs, falls irgendeine spezifische Gestaltung durch das Element zum Erfassen einer spezifischen Gestaltung erfasst wird, und, andernfalls, zum Schätzen einer Position des Hindernisses lediglich auf der Grundlage von Erfassungsinformationen von Sensor des Abtasttyps; und eine Steuervorrichtung zum derartigen Steuern der autonomen Bewegungsvorrichtung, dass sich diese zum Zielort bewegt, auf der Grundlage der Position des Hindernisses, erhalten durch das Hinderniserfassungselement.

    An autonomous moving apparatus moving to a destination while detecting and avoiding an obstacle includes a radar device for scanning a horizontal plane in its travelling direction to thereby detect a position of an obstacle and an obstacle sensor for detecting an obstacle in a space different from the scanning plane of the radar device. The apparatus moves to the destination under such control as to avoid the obstacle based on detection information from the radar device and the obstacle sensor from a detection output provided by a specific-configuration detecting element for detecting a present specific configuration from scanning information by the radar device. By providing such a specific-configuration detecting element that detects a specific configuration based on the scan information by the radar device that can accurately know about position information, it is possible to guess an obstacle having an upper structure, thus providing efficient avoidance.


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    Title :

    Autonome Bewegungsvorrichtung mit einer Hindernisumgehungsfunktion


    Contributors:

    Publication date :

    2016-08-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS




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