Disclosed are a vehicle active suspension inertia regulation method based on wheel supporting force, and a control system, comprising inner loop control and outer loop control: for inner loop control, according to the six-dimensional acceleration and attitude angle of a vehicle as measured by an inertial measurement unit, using dynamics to solve for a theoretical value of the supporting force of each wheel when the vehicle is running on a corresponding virtual slope plane, comparing the theoretical values with the actual values of the supporting forces of the wheels, and, according to the difference values therebetween, controlling each suspension cylinder to extend and retract, so that the supporting forces of the wheels change according to the theoretical values; for outer loop control, controlling the suspension cylinders to extend or retract by the same amount of displacement, so that the average stroke value of all of the suspension cylinders approaches the median value. The present invention can significantly improve the smoothness and operating stability of a vehicle running on an uneven road surface.
L'invention concerne un procédé de régulation d'inertie de suspension active d'un véhicule sur la base d'une force de support de roue, et un système de commande, comprenant un contrôle en boucle interne et un contrôle en boucle externe: pour un contrôle en boucle interne, en fonction de l'accélération en six dimensions et de l'angle d'attitude d'un véhicule tel que mesuré par une unité de mesure inertielle, l'utilisation d'une dynamique pour résoudre une valeur théorique de la force de support de chaque roue lorsque le véhicule roule sur un plan de pente virtuelle correspondant, la comparaison des valeurs théoriques aux valeurs réelles des forces de support des roues, et, en fonction des valeurs de différence entre celles-ci, la commande de chaque cylindre de suspension pour un allongement et une rétraction, de sorte que les forces de support des roues changent en fonction des valeurs théoriques; pour un contrôle en boucle externe, la commande de l'allongement ou de rétraction des cylindres de suspension pour par la même quantité de déplacement, de sorte que la valeur de course moyenne de tous les cylindres de suspension se rapproche de la valeur médiane. La présente invention peut améliorer considérablement le douceur et la stabilité de fonctionnement d'un véhicule roulant sur une surface de route irrégulière.
INERTIAL REGULATION METHOD AND CONTROL SYSTEM OF VEHICLE ACTIVE SUSPENSION BASED ON SUPPORTING FORCE OF EACH WHEEL
METHODE DE REGULATION INERTIELLE ET SYSTEME DE COMMANDE DE SUSPENSION ACTIVE DE VEHICULE EN FONCTION DE LA FORCE D'APPOINT DE CHAQUE ROUE
2022-12-29
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge |
European Patent Office | 2025
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