Provided is a method of avoiding collision of an unmanned aerial vehicle with an obstacle, the method including: calculating two potential fields using current positional information of the unmanned aerial vehicle, a target point that is set, and positional information of the obstacle measured by a sensor; computing an attractive force and a repulsive force by differentiating the computed potential fields, respectively; computing a direction of a potential force that results from adding up the computed attractive force and repulsive force; and performing control that brings about a change from the computed direction of the potential force to a direction in which the unmanned aerial vehicle moves.
Il est décrit un procédé pour éviter la collision dun véhicule aérien sans pilote (UAV) avec un obstacle, ledit procédé prévoyant : le calcul de deux champs potentiels au moyen des données de positionnement actuelles de lUAV, dun point repère établi, et des données de positionnement de lobstacle mesurées par un capteur; le calcul dune force dattraction et dune force de répulsion par la différentiation des champs potentiels calculés, respectivement; le calcul dune direction dune force potentielle qui résulte de la somme de la force d'attraction et de la force de répulsion calculées; et lexécution dun contrôle apportant un changement à partir de la direction calculée de la force potentielle à une direction dans laquelle lUAV se déplace.
METHOD OF AVOIDING COLLISION OF UNMANNED AERIAL VEHICLE
PROCEDE D`EVITEMENT DE COLLISION D`UN VEHICULE AERIEN SANS PILOTE
2023-09-05
Patent
Electronic Resource
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