The present disclosure is directed to systems and methods for trajectory and route planning including obstacle detection and avoidance for an aerial vehicle. For example, an aerial vehicle's flight control system may include a trajectory planner that may use short segments calculated using an iterative Dubins path to find a first path between a start point and an end point that does not avoid obstacles. Then the trajectory planner may use a rapidly exploring random tree algorithm that uses points along the first path as seed points to find a trajectory or route between the start point and end point that avoids known or detected obstacles.
La présente divulgation concerne des systèmes et des procédés de planification de trajectoire et ditinéraire qui comprennent la détection des obstacles et lévitement des véhicules aériens. Par exemple, le circuit de commandes de vol dun véhicule aérien peut comprendre un planificateur de trajectoire qui peut utiliser de courts segments calculés au moyen dune trajectoire Dubins itérative pour déterminer entre un point de départ et un point darrivée un premier parcours qui névite pas les obstacles. Le planificateur de trajectoire peut ensuite utiliser un algorithme arborescent de randomisation dexploration rapide qui utilise des points le long du premier parcours comme points-graines pour déterminer entre le point de départ et le point darrivée une trajectoire ou un itinéraire qui évite les obstacles connus ou détectés.
TRAJECTORY PLANNER FOR A VEHICLE
PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRE POUR VEHICULE
2023-10-31
Patent
Electronic Resource
English