A method of operating a multicopter comprising a body and n thrusters, each thruster independently actuated to vector thrust angularly relative to the body about at least a first axis, the method comprising modelling dynamics of the multicoptor with a mathematical model comprising coupled, non-linear combinations of thruster variables, decoupling the mathematical model into linear combinations of thruster control variables, sensing at least one characteristic of multicopter dynamics, comparing the sensed data with corresponding target characteristic(s), computing adjustments in thruster control variables for reducing the difference between the sensed data and the target characteristic(s) according to a control algorithm, and actuating each thruster according to the computed thruster control variables to converge the muticopter towards the target characteristic(s), wherein the control algorithm is based on the decoupled mathematical model such that each thruster control variable can be adjusted independently.
L'invention concerne un procédé de fonctionnement d'un multicoptère comprenant un corps et n propulseurs, chaque propulseur étant actionné indépendamment jusqu'à une poussée vectorielle angulaire par rapport au corps autour d'au moins un premier axe, et le procédé consistant à modéliser la dynamique du multicoptère avec un modèle mathématique qui comprend des combinaisons non linéaires couplées de variables de propulseurs, à découpler le modèle mathématique en combinaisons linéaires de variables de commande de propulseurs, à détecter au moins une caractéristique de dynamique de multicoptère, à comparer les données détectées à une ou plusieurs caractéristiques cibles correspondantes, à calculer des ajustements des variables de commande de propulseurs afin de réduire la différence entre les données détectées et la ou les caractéristiques cibles selon un algorithme de commande, et à actionner chaque propulseur selon les variables de commande de propulseurs calculées pour faire converger le multicoptère vers la ou les caractéristiques cibles, l'algorithme de commande étant basé sur le modèle mathématique découplé de sorte que chaque variable de commande de propulseur puisse être ajustée indépendamment.
THRUST VECTORED MULTICOPTERS
MULTICOPTERES A VECTEUR POUSSEE
2018-04-26
Patent
Electronic Resource
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