Bei Knicklenker-Fahrzeugen wird die Querdynamik des Fahrzeuges durch Verschwenken der beiden Fahrzeughälften zueinander beeinflusst. Hierzu kommt üblicherweise ein Lenkaktor zum Einsatz, der eine Kraft bzw. ein Drehmoment zwischen den beiden Fahrzeughälften erzeugt und so die Knickbewegung hervorruft. Auf einen Lenkaktor kann verzichtet werden, wenn das Fahrzeug über vier einzeln angetriebene Räder verfügt. Eine geeignete Fahrdynamikregelung kann durch entsprechendes Verteilen der Antriebsmomente auf die einzelnen Räder sowohl die Geschwindigkeit als auch den Knickwinkel des lenkaktorlosen Fahrzeuges einstellen. Aufgrund hoher Sicherheitsanforderungen an Lenksysteme müssen diese auch dann funktionsfähig sein, wenn es zum Ausfall einer Aktorik-Komponente kommt. Aus diesem Grund besteht bei einem derartig angesteuerten Knicklenker die Anforderung an den Regelungsansatz, dass er auch bei plötzlichem Ausfall eines Antriebs eine sichere Fahrzeugführung ermöglicht. Zu dieser Fragestellung wurden im Rahmen des Projektes SmartLoad bei den Projektpartnern KIT-FAST und Schaeffler (SHARE am KIT) Untersuchungen durchgeführt. In diesem Video werden Messfahrten eines allradangetriebenen lenkaktorlosen Knicklenker-Demonstratorfahrzeuges im Maßstab 1:5 dokumentiert. Es werden ein Referenzansatz sowie ein fehlerkompensierender Regelungsansatz untersucht und das jeweilige Verhalten des Fahrzeuges beim Vorliegen bzw. plötzlichen Auftreten eines Antriebsfehlers verglichen. Die Fahrzeugversuche zeigen, dass die fehlerkompensierende Regelungsmethode im Gegensatz zum Referenz-Ansatz die Regelungsziele auch dann erfüllt, wenn ein Antrieb ausgefallen ist. Für eine Beschreibung der verwendeten Regelungsansätze und eine tiefergehende Analyse der Ergebnisse ist ein Journal-Beitrag in Bearbeitung, auf den nach Veröffentlichung an dieser Stelle referenziert werden wird.


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    Title :

    Failure-Compensating Control Method for a Four-Wheel Independently Driven Articulated Vehicle


    Contributors:

    Publication date :

    2022



    Type of media :

    Audio-visual


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English





    Constrained Control Allocation Improving Fault Tolerance of a Four Wheel Independently Driven Articulated Vehicle

    Seiffer, Alexander / Schütz, Lukas / Frey, Michael et al. | DataCite | 2023

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    Four-wheel independently-driven vehicle and control method thereof

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    Three-wheel failure emergency driving method for vehicle with four wheels independently driven and steered

    XU YINGGANG / LI CHENFENG / YEN PING-CHIEH | European Patent Office | 2023

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    Four-Wheel Independently Driven In-Wheel Motors Electric Vehicle AFS and DYC Integrated Control

    Li, Gang / Liang, Heqi / Hong, Wei | SAE Technical Papers | 2012


    Four-Wheel Independently Driven In-Wheel Motors Electric Vehicle AFS and DYC Integrated Control

    Li, G. / Hong, W. / Liang, H. et al. | British Library Conference Proceedings | 2012