Fahrerassistenzsysteme gewinnen immer mehr an Bedeutung und weisen steigende Komplexität und Vernetzung auf. Die Hauptantriebe dafür sind die Regulierungen und das beabsichtigte autonome Fahren. Eng verbunden damit steigt ebenfalls der Bedarf, diese Systeme objektiv zu bewerten und zu validieren. Aufgrund der hohen Komplexität stößt aber die Bewertung der Fahrerassistenzsysteme auf Systemebene an ihre Grenzen. Alternativ dazu kann ein Fahrerassistenzsystem in die Teilsysteme Umfelderfassung, Situationsinterpretation und Funktion unterteilt werden. Diese Teilsysteme können dann separat und unabhängig bewertet werden. Für die Bewertung der Fahrerassistenzsysteme wird im allgemeinen eine Vergleichsbasis benötigt. Speziell für die Bewertung der FAS-Umfeldwahrnehmung werden Referenzsysteme benötigt, deren Messdaten als Ground-Truth angenommen und als Vergleichsbasis herangezogen werden. Aus diesem Grund müssen diese Referenzsysteme bestimmte Anforderungen erfüllen. Nach Analyse des Stands der Technik wurde festgestellt, dass zum einem keine Anforderungen an solche Systeme umfassend definiert sind und zum anderem diese nicht ausreichend überprüft und validiert werden. Die Fragestellung der Terminologie und Begriffsdefinitionen wurde auch nicht ausreichend behandelt. In dieser Arbeit werden Begriffe anwendungsübergreifend und konsistent mit angrenzenden Disziplinen definiert und eingeführt. Die Anforderungen an ein Referenzsystem für die Umfeldwahrnehmung wurden systematisch und abstrakt hergeleitet und formuliert. Darüber hinaus wird ein Konzept für die Validierung eines solchen Referenzsystems erarbeitet, welches auf der Aufteilung des Referenzsystems in dessen Teilaspekte basiert. Mithilfe des validierten Referenzsystems wird ein Konzept für die Bewertung der objektbasierten Umfeldwahrnehmung entwickelt, bei dem die Sensorobjekte den Referenzobjekten zugeordnet werden und darauf aufbauend Metriken für die Detektions- und Verfolgungsfähigkeit erzeugt werden. Diese vorgestellten Konzepte werden im praktischen Teil umgesetzt. Hierfür werden zuerst die Anforderungen an ein Referenzsystem ausgehend von zwei Stand-der-Technik-Umfeldsensoren abgeschätzt. Anschließend wird die Umsetzung eines konkreten INS/DGPS basierten Referenzsystems vorgestellt. Die Validierungsmethode des Referenzsystems wird auf dieses Referenzsystem angewendet. Abschließend wird mithilfe dieses validierten Referenzsystems die objektbasierte Umfeldwahrnehmung eines Lidars exemplarisch bewertet.


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    Title :

    Bewertung der objektbasierten Umfeldwahrnehmung für Fahrerassistenzsysteme mithilfe von Referenzsystemen


    Additional title:

    Evaluation of ADAS object-based environmental perception with help of reference systems


    Contributors:

    Publication date :

    2020



    Type of media :

    Miscellaneous


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    DDC:    629.8 / 629.2