Text in English; Abstract: English and Turkish ; Includes bibliographical references (leaves 38-40) ; ix, 40 leaves ; Quadrotors are unmanned aerial vehicles (UAVs) used widely and these vehicles have been controlled with di erent controllers, such as PID, Linear Quadratic Regulator (LQR) and, Model Predictive Control (MPC). In this study, the linear state-space model was developed according to quadrotor's kinematic and dynamic equations, and LQR and MPC controllers were designed for tracking a given trajectory. The simulation results of the controller performances were compared. ; Quadrotorlar yaygın kullanılan insansız hava araçlarıdır (İHA) ve PID, Lineer Kuadratik Regülatör (LQR) ve Model Öngörülü Kontrol (MPC) gibi farklı kontrolörler ile kontrol edilmiştir. Bu çalışmada, quadrotorun kinematik ve dinamik denklemlerine göre lineer durum uzay modeli geliştirildi ve verilen bir yörüngeyi izlemek için LQR ve MPC kontrolörleri tasarlandı. Kontrolör performanslarının simülasyon sonuçları karşılaştırıldı.
Optimal and model predictive control of a quadrotor ; Dört pervaneli robot helikopterin optimal ve model öngörülü kontrolü
2020-08-21
Theses
Electronic Resource
English
DDC: | 629 |
Dynamics and Optimal Control of Quadrotor Platform
British Library Conference Proceedings | 2012
|Dynamics and Optimal Control of Quadrotor Platform
AIAA | 2012
|Nonlinear Model Predictive Control for Autonomous Quadrotor Trajectory Tracking
Springer Verlag | 2022
|