This bachelor project in mechatronics aimed to design and build a versatile robot that can both roll and walk using four legs. Control of the robot’s movement was to be achieved by a joystick, with the ability to alter direction in both rolling and walking mode. However, due to time constraints, the rolling algoritm was not implemented. Nevertheless, the final prototype achieved the ability to transform between a ball and a quadruped robot and move in four directions. The accuracy and precision of the walking sequences were evaluated and demonstrated moderate precision and a suboptimal level of accuracy. ; Detta kandidatprojekt i mekatronik syftade till att designa och bygga en mångsidig robot som både kan rulla och gå med fyra ben. Kontroll av robotens rörelse ska uppnås med joystick, med möjligheten att ändra riktning i både rillande och gångläge. Men på grund av tidsbrist implementerades inte rullalgorithmen. Ändå uppnådde den slutliga prototypen förmågan att tranformera mellan en boll och en fyrbent robot och röra sig i fyra riktningar. Noggrannheten och precisionen i gångsekvenserna utvärderades och visade måttlig precision och en suboptimal nivå av noggrannhet.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Ballbot : Quadrouped spherical robot


    Contributors:

    Publication date :

    2023-01-01


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629



    Discrete–Time Linear Quadratic Regulator for a NXT Ballbot System

    Ortiz, Ivan / Jurado, Francisco / Ollervides-Vazquez, E. Javier | IEEE | 2022


    Takagi–Sugeno Fuzzy Controller Design for an EV3 Ballbot Robotic System

    Enemegio, Rodolfo / Jurado, Francisco / VillanuevanTavira, Jonathan | IEEE | 2022


    Operation of the ballbot on slopes and with center-of-mass offsets

    Vaidya, Bhaskar / Shomin, Michael / Hollis, Ralph et al. | IEEE | 2015


    Intelligent Robust Disturbance Rejection Control of a Ballbot Drive Micromobility Vehicle

    Xuan-Mung, Nguyen / Pham, Dinh Ba / Duong, Xuan Quang et al. | IEEE | 2024