Humanoid robots have been an active field of research during the past few decades owing to the wide variety of motions and interactions possible via Humanoid. Nevertheless, planning motions is still challenging in many cases. This thesis tackles the problem of object manipulation. A graph of constraints is introduced to transform object manipulation tasks in sequences of constraints. Then, a constrained motion planner, using the graph of constraints, is used to find a suitable statically balanced path for a sliding robot. Affordance is used to provide the required information to build the graph of constraints. Analgorithm based on Rapidly exploring Random Tree navigates through the graph of constraints. Basic experiments of this method were performed with the humanoid robot HRP-2. ; Humanoida robotar har varit ett aktivt området för forskning under de senaste årtiondena på grund av deras stora möjligheter för rörelse roch interaktioner. Rörelseplanering är fortfarande problematiskt i många fall. Detta examensarbete tar itu med problemet med objektmanipulation. En graf av bivillkor införs för att omvandla objektmanipulationsupgifter till sekvenser av bivillkor. Denna graf används av rörelseplanerare för att hitta en lämplig statiskt balanserade väg för en glidande robot. Affordance används för att tillhandahålla den information som krävs för att bygga upp grafen och en algoritm baserad på Rapidly exploring Random Tree används för att navigera genom grafen. Grundläggande försök med denna metod utförts med den humanoidaroboten HRP-2.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Object manipulation by humanoid robots : Constrained motion planning using a graph of constraints applied to objectmanipulation by humanoid robots.


    Contributors:

    Publication date :

    2014-01-01


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    004 / 629



    Motion planning techniques for humanoid robots

    FERRARI, PAOLO | BASE | 2021

    Free access

    Collaborative motion planning of humanoid robots

    Balland, Olivier | BASE | 2014

    Free access

    Collaborative motion planning of humanoid robots

    Balland, Olivier | BASE | 2014

    Free access

    Humanoid Robots

    Choi, Ben | TIBKAT | 2009

    Free access

    Humanoid Robots

    Choi, Ben | GWLB - Gottfried Wilhelm Leibniz Bibliothek | 2009

    Free access