Tese submetida à UNIVERSIDADE DE TRÁS-OS-MONTES E ALTO DOURO para obtenção do grau de DOUTOR em Engenharia Electrotécnica e de Computadores, de acordo com o disposto no DR - I série - A, Decreto-Lei nº 74/2006 de 24 de Março e no Regulamento de Estudos Pós-Graduados da UTAD DR, 2ª série - Deliberação nº 2391/2007 ; A preensão robótica persiste como um problema na indústria moderna que busca técnicas autónomas, de implementação rápida e de alta eficiência em cenários complexos. A implantação de uma estrutura de preensão modular e reconfigurável para robôs atendendo demandas reais é modesta, mesmo com várias metodologias propostas. Cientificamente, a comunidade robótica carece de uma arquitetura de pipeline de preensão bem estruturada e formalizada que organize abordagens que permitam a avaliação e a base para novos avanços. Ao oferecer este novo pipeline de preensão, dotado de interface de utilizador adequada e metodologias incorporadas, a comunidade científica terá à sua disposição uma estrutura baseada em software para fácil integração e teste de novas contribuições científicas. A indústria terá uma ferramenta intuitiva e poderosa capaz de resolver o problema de preensão em diversos cenários. ; The robotic grasping persists as a problem in the modern industry that seeks autonomous, fast implementation, and efficient techniques in complex scenarios. The deployment of a modular and reconfigurable grasping framework for robots attending real demands is modest, even with several methodologies proposals. Scientifically, the robot community lacks in a well structured and formalized grasping pipeline architecture that organizes approaches allowing the evaluation and the base to new advancements. By offering this novel grasping pipeline, endowed with proper user interface and embedded methodologies, the scientific community will have at his disposal a base software structure for easy integration and testing of new scientific contributions. The industry will have an intuitive and powerful tool capable of solving the ...


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    Title :

    Adaptive grasping planning: a novel unified and modular grasping pipeline architecture



    Publication date :

    2023-03-10


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629



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