The article focuses on the design and implementation of mechanics, electronics and control system for a light-weight, modular, robotic manipulator for performing activities that require robot-human interaction in selected medicine-related applications. At the beginning, the functional requirements and physical architecture of such manipulator are discussed. The structure and control systems of the essential manipulator components/joint modules are presented in detail. Next, we introduce the software architecture of the master controller. Finally, examples of the current implementations of the modular manipulator are given. ; Artykuł prezentuje zagadnienia związane z projektowaniem mechaniki, elektroniki i układów sterowania dla lekkiego, modułowego manipulatora robotycznego dedykowanego do wykonywania czynności wymagających interakcji człowiek-robot w wybranych aplikacjach medycznych. W pierwszej części artykułu omówiono wymagania funkcjonalne i architekturę fizyczną manipulatora. Następnie przedstawiono strukturę i układy sterowania podstawowych elementów manipulatora – modułów napędowych przegubów. Zaprezentowano architekturę oprogramowania sterowania implementowaną w sterowniku nadrzędnym. Na koniec podano przykłady zrealizowanych implementacji opracowanego manipulatora modułowego.
DEVELOPMENT OF A MODULAR LIGHT-WEIGHT MANIPULATOR FOR HUMAN-ROBOT INTERACTION IN MEDICAL APPLICATIONS ; OPRACOWANIE MODUŁOWEGO LEKKIEGO MANIPULATORA DO INTERAKCJI CZŁOWIEK-MASZYNA W ZASTOSOWANIACH MEDYCZNYCH
2020-12-20
doi:10.35784/iapgos.2066
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; Vol 10 No 4 (2020); 33-37 ; Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; Tom 10 Nr 4 (2020); 33-37 ; 2391-6761 ; 2083-0157
Article (Journal)
Electronic Resource
English
DDC: | 629 |
Opracowanie zalozen ewidencji podtorza kolejowego
IuD Bahn | 1998
|Opracowanie metodyki badan niezawodnosci taboru kolejowego
IuD Bahn | 1994
|Opracowanie bezzlaczowego obwodu torowego dla rozjazdu krzyzowego
IuD Bahn | 1996
|Compliance Control of Robot Manipulator for Safe Physical Human Robot Interaction
BASE | 2011
|