This research develops a wheeled soccer robot or KRSBI-B in detecting and tracking the ball using an omnidirectional camera. The disadvantage of the previous robot is that the robot is less accurate in detecting the ball because the robot's visibility to the ball and the intensity of light on the field are different. With the Hough circle transform method and color filtering, this study conducted several tests such as detecting the ball if it was covered by an opposing robot, then getting the coordinates of the robot's distance from the ball, and testing different light intensities in the room. The results achieved are that the system can detect and track the ball with the results of object detection between the robot and the ball from the front, the result is the difference in coordinates (x, y) on pixels and coordinates (x, y) references with an overall average error value of 0, 14%. Detection of objects between the robot and the ball from all directions with 24 times of testing the results obtained accuracy and precision of 100% and a miss rate of 0%, then on testing changes in lighting intensity with 4 different lighting tests and different distances, accuracy and precision results are obtained. by 100% with a miss rate of 0%. Detection of the ball if it is covered by the robot, the system is able to detect the ball up to 75% of the range of objects on the side of the ball and shows an average Peak Signal to Noise Ratio (PSNR) image quality of 39.6% with good image quality results indicated by a high PSNR value tall. Penelitian ini mengembangkan robot sepak bola beroda atau KRSBI-B dalam mendeteksi dan melacak bola menggunakan kamera omnidirectional. Kekurangan pada robot sebelumnya yaitu kurang akuratnya robot dalam mendeteksi bola karena jarak pandang robot terhadap bola dan intensitas cahaya di lapangan yang berbeda-beda. Dengan metode Hough circle transform dan colour filtering penelitian ini melakukan beberapa pengujian seperti mendeteksi bola jika tertutup oleh robot lawan, kemudian mendapatkan koordinat jarak robot terhadap bola, dan pengujian intensitas cahaya yang berbeda-beda di dalam ruangan. Hasil yang dicapai yaitu sistem dapat mendeteksi dan melacak bola dengan hasil dari deteksi objek antara robot dan bola dari arah depan didapatkan hasil selisih koordinat (x, y) pada pixel dan koordinat (x, y) referensi dengan keseluruhan nilai error rata-rata 0,14%. Deteksi objek antara robot dan bola dari segala arah dengan 24 kali pengujian didapatkan hasil akurasi dan presisi sebesar 100% dan miss rate 0%, kemudian pada pengujian perubahan intensitas pencahayaan dengan 4 kali pengujian pencahayaan yang berbeda dan jarak yang berbeda di dapatkan hasil akurasi dan presisi sebesar 100% dengan miss rate 0%. Pendeteksian bola jika tertutup oleh robot, sistem mampu mendeteksi bola hingga rentang objek sisi bola terlihat 75% dan menunjukkan hasil kualitas citra Peak Signal to Noise Ratio (PSNR) rata-rata 39,6% dengan hasil kualitas citra yang baik ditunjukkan dengan nilai PSNR yang tinggi.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Sistem Deteksi dan Pelacakan Bola dengan Metode Hough circle Transform Menggunakan Kamera Omnidirectional pada Robot Sepak Bola Beroda


    Contributors:

    Publication date :

    2022-01-06


    Remarks:

    doi:10.12928/biste.v3i3.4786
    Buletin Ilmiah Sarjana Teknik Elektro; Vol. 3 No. 3 (2021): Desember; 176-184 ; 2685-9572 ; 2685-7936



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629




    Pengembangan Sistem Komunikasi Nirkabel Untuk Mengendalikan Robot Sepak Bola

    Alfa Satya Putra / Arnold Aribowo / Hendra Tjahyadi | DOAJ | 2018

    Free access

    Pendeteksian Bola untuk Robot Sepak Bola Humanoid Berbasis Pengenalan Pola

    Iswahyudi, Fauzi Nur / Ardi Sumbodo, Bakhtiar Alldino | BASE | 2017

    Free access

    Sistem Pergerakan dan Deteksi Pada Robot Sepak Bola Beroda Berbasis Image Processing dengan Penerapan Multivision

    Risfendra Risfendra / Aldo Aulia Akbar / Firdaus Firdaus | DOAJ | 2020

    Free access

    Robot Keseimbangan Beroda Dua dengan Sistem Kontrol Keseimbangan dan Posisi Menggunakan Metode PID Bertingkat

    Tamami, Niam / Diin, Ibrahim Muhammad / Sumantri, Bambang et al. | BASE | 2018

    Free access

    PENERAPAN OPERANT CONDITIONING DAN REINFORCEMENT TERHADAP HASIL BELAJAR PASSING DALAM PERMAINAN SEPAK BOLA

    yarso, Suryadi / Haetami, Mimi / Hidasari, Fitriana Puspa | BASE | 2019

    Free access