Ända sedan personfordon blev tillgängliga för allmänheten, har trafikolyckor varit vanliga. För att motverka den här trenden talas det mer och mer om kolonnkörning och sammarbete mellan kommunicerande fordon, vilket kan komma att öka kapaciteten på vägarna samt minska utsläpp av växthusgaser. Grand Cooperative Driving Challenge (GCDC) är en tävling som hölls i Maj 2016 i Nederländerna, med fokus på den här sortens funktionalitet. Kungliga tekniska högskolan, KTH, deltog med sin research concept vehicle och tävlade mot andra Europeiska universitet. Syftet med detta examensarbete var att designa och implementera longitudinell och lateral reglering av fordonet i.e reglering av vridmoment och styrvinklar för att få fordonet att följa en referens. Denna funktionalitet gjorde att fordonet kunde framföras helt autonomt och möjliggjorde deltagande i alla tävlingsmoment. Den laterala regulatorn blev aldrig implementerad och testad på RCV, utan presenteras istället i form av simuleringsresultat. Resultaten presenterar regulatorns prestanda i flera signifikanta scenarion ssom filbyte, korrigering av lateralt fel genom krabbstyrning, i.e sidledsförflyttning. Den longitudinella regulatorn implementerades och testades i bilen och uppnådde statiskt fel nära 0 både i relativ hastighet och avstånd till framförvarande fordon. Fordonet reagerade som förväntat när den tvingades bromsa hastigt för att undvika kollision med framförvarande fordon, samt när målfordonet ändrades under gång. ; Since automobiles became available to everyone, road traffic and traffic accidents became common. To fight this trend, platooning and cooperative driving are more and more talked about. It helps increase the traffic capacity of roads and decreases greenhouse gas emissions. The grand cooperative driving challenge, GCDC, is a competition that was held May 2016 in the Netherlands focusing on this type of driving.The Royal Institute of Technology, KTH, participated in the competition with the research concept vehicle competing against other teams from ...


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Model Predictive Control for Autonomous Driving of Over-Actuated Research Vehicle


    Contributors:

    Publication date :

    2016-01-01


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629



    Lateral Model Predictive Control for Over-Actuated Autonomous Vehicle

    Pereira, Gonçalo Collares / Svensson, Lars / Lima, Pedro et al. | BASE | 2017

    Free access

    Lateral Model Predictive Control for Over-Actuated Autonomous Vehicle

    Collares Pereira, Gonçalo / Svensson, Lars / de Almeida Lima, Russo et al. | British Library Conference Proceedings | 2017


    Lateral Model Predictive Control for Over-Actuated Autonomous Vehicle

    Pereira, Goncalo Collares / Svensson, Lars / Lima, Pedro F. et al. | IEEE | 2017


    Energy Planning for Autonomous Driving of an Over-Actuated Road Vehicle

    Bensekrane, Ismail / Kumar, Pushpendra / Melingui, Achille et al. | IEEE | 2021


    Predictive control system for autonomous driving vehicle

    ZLATAN AJANOVIC / MICHAEL STOLZ | European Patent Office | 2018

    Free access