Indoor navigation for autonomous vehicles and robots is an area of research and development with great promises for both current and future applications. Examples include robots assisting humans in indoor tasks, and industrial applications such as warehouse management using autonomous robots [Jensen, 2001]. This project examines the possibilities and limitations of navigating an autonomous vehicle in an enclosed area with the aid of visual recognition software and distancing sensors. The navigation works by using two sets of references: the distance and the relative angle to a point of origin that in this project is a visual reference attached to a flat and visually clean background. The autonomous vehicle is constructed with open source hardware and utilizes already available visual recognition software and all control software is written in Python 2.7. The scope of the project limits the navigation of the robot on a flat surface with no obstacles and with access to a nearby flat wall with a visual reference. A demonstrator was built and empirically tested for its navigational accuracy. The positional accuracy was found to have a mean deviation of ± 1 and ± 4.5 centimeters for the x and y-axis respectively. ; Navigering och lokalisering inomhus är ett hett forskningsområde både inom vetenskapen och ingenjörstillämpningar. Exempel på system som kan förbättras med sådan teknik är robotar som assisterar människor i hemmet samt automatisering av industrirobotar som är fria att röra sig över golvytor [Jensen, 2001]. Detta kandidatexamensprojekt undersöker möjligheterna och begränsningarna av navigering inomhus för en autonom robot med hjälp av färg-igenkännande bildbehandling och avståndssensorer. Navigeringen sker med hjälp av två riktmärken: en visuell referens monterad på en plan vägg och avståndet mellan robot och vägg. Robotens interna styrelektronik, sensorer samt mjukvara är alla open source. Bredden av projektet begränsas av villkoren att navigationen sker på en plan yta utan hinder samt tillgång till en ...


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Navigating Robot : Indoor Navigation Using Color Tracking and Ultrasonic Range Finders


    Contributors:

    Publication date :

    2015-01-01


    Type of media :

    Theses


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629




    Range finders and range finding

    Engineering Index Backfile | 1899


    Multiple hypothesis classification with laser range finders

    Streller, D. / Dietmayer, K. | IEEE | 2004


    Development of Indoor Mobile Robot Navigation System Using Ultrasonic Sensors

    Aoyagi, S. / Takano, M. / Noto, H. et al. | British Library Conference Proceedings | 1998


    Study of ability to use ultrasonic range finders for constructing systems of aircraft landing

    Aminev, D. A. / Litvinova, N. L. / Sviridov, A. S. et al. | Springer Verlag | 2015