With high level motion planning a robot can betold what to do. The robot could be ordered to do tasks we donot want to do ourselves, such as cleaning, or to do tasks indangerous situations or even to explore new planets. The goal ofthis project was to construct a framework that returns a plan fora robot based on a description of the environment and a giventask. The given task is expressed in linear temporal logic (LTL).The framework was constructed by using a transition systemdescribing the environment and an automaton constructed fromthe task. The plan returned from the framework is discrete waypoints which the robot can follow and fulfills the given task.Simulations have been done which show that the frameworkworks as expected. ; Med hjälp av högnivårörelseplanering kan en robot beordras att utföra uppgifter. Roboten kan utföra uppgifter som vi inte vill göra själva såsom städning. Uppgifterna kan även vara i farliga områden eller för att utforska nya planeter. Målet med detta projektet var att skapa ett ramverk som hittar en plan baserad på information om omgivningen och en given uppgift. Uppgiften uttrycks i linjär temporal logik (LTL). Konstruktionen av ramverket gjordes genom att använda ett tillståndsdiagram som beskriver omgivningen och en automat som skapas från den givna uppgiften. Planen som är returnerad från ramverket är diskreta vägpunkter som roboten kan följa och uppfyller den givna uppgiften. Simuleringar utfördes samt visar att ramverket fungerar som förväntat.
High Level Motion Planningfor a Robot ; Högnivårörelseplanering fören robot
2018-01-01
Theses
Electronic Resource
English
DDC: | 629 |
Online Contents | 2014
Partner-Foren - Stiftung Offshore-Windenergie
Online Contents | 2014
Partner-Foren - Gesellschaft füer Maritime Technik
Online Contents | 2014
Seminare und Foren: Stromversorgungs-Know-how
British Library Online Contents | 2010