Mobile robotter er blevet en moden teknologi. De første kabelførte logistikroboter blev introduceret i industrien for næsten 60 år siden. Igennem denne tid, har markedet for mobile robotter i industrien kun bevidnet en meget moderat vækst og blot 2.100 systemer blev solgt verden over i 2011. I de senere år har mange andre domæner adopteret de mobile robotter, som f.eks. logistikrobotter på hospitaler og støvsuger-robotter i vores hjem. Men hvis man betragter de sidste 15 års forskningsresultater inden for perception og operation i naturlige omgivelse samt det store fald i prisen på sensor systemer, så er vækstoptientialet inden for mobile robotter enormt. Mange nye teknologi-komponenter er allerede klar til at flytte grænserne for anvendelsen af mobile robotter, men en nøgleudfordring er pålidelighed. Naturlige omgivelser er komplekse og dynamiske, hvor chancen for at robotten misfortolker omgivelserne eller forfejler detektionen af kritiske omstændigheder er ungåelige. For at håndtere disse udfordringer, må styringen af robot-applikationen være i stand til at håndtere fejlbehæftede observationer og komme videre efter uundgåelige fejl. Controlleren må vide hvad der foregår? Denne afhandling adresserer netop dette problem, ud fra den hypotese at vurdering af robottens situation, kan bidrage med essentiel viden til robotstyringen og gøre denne i stand til at forstå den robottens nuværende situation samt forudse den fremtidige status. Forudsigelse af situationer er præsenteret ved brug af on-line grafsøgning af maximum likelihood i EMM modellen. Et nyt framework for situations modellering bliver præsenteret, der anvender en Extensible Markov Model til at representere den spatio-temporale natur af situationer. On-line data-streams fra robottens sensorer og algorithmer bliver behandlet ved brug af stream-baseret clustering til at bygge den spatio-temporale structure og til at matche robottens situation til eksisterende tilstande. De udviklede software moduler er integreret i en ny software arkitektur, som muliggør ...


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Situation Assessment for Mobile Robots


    Contributors:

    Publication date :

    2012-01-01


    Remarks:

    Beck , A B 2012 , Situation Assessment for Mobile Robots . Technical University of Denmark , Kgs. Lyngby .


    Type of media :

    Book


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    DDC:    629




    Situation responsive networking of mobile robots for disaster management

    Kuntze, Helge-Björn / Frey, Christian W. / Emter, Thomas et al. | BASE | 2014

    Free access

    Automating Barrier Assessment with Mobile Security Robots

    D. Carroll / D. Jaffee / K. Mullens | NTIS | 2003


    Mobile Robots

    Mihelj, Matjaž / Bajd, Tadej / Ude, Aleš et al. | Springer Verlag | 2018


    Maneuvering mobile robots

    NEVILLE NEIL / TALEBINEJAD SHERVIN | European Patent Office | 2020

    Free access