The future manufacturing industry calls for a new generation of production so-lutions with high efficiency and flexibility. Therefore, research towards Human-Robot Collaboration (HRC) has recently aroused much attention in the field ofmanufacturing as it provides the possibility for harmonizing the accuracy of arobot with the flexibility of a human. The objective of the thesis is to proposea novel architecture for a Human-Robot Collaboration input system. The sys-tem receives video frames and depth information from an Intel®RealSense™Depth Camera D435 and recognize the closest point to the target object in the3D point cloud environment. Moreover, different algorithms and technologies,which are image filters for video preprocessing and nearest neighbor search algo-rithms for target detection, are applied to the system and evaluated to optimizethe performance. In this thesis, the system workflow is elaborated and an anal-ysis towards the performance of the system is presented based on quantitativemeasurements including refresh rate and error calculation. ; Den framtida tillverkningsindustrin kräver en ny generation produktionslösningarmed hög effektivitet och flexibilitet. Därför har forskning om samarbete mel-lan människa och robot nyligen väckt stor uppmärksamhet på tillverkning-sområdet eftersom den ger möjlighet att harmonisera en robots noggrannhetmed en människas flexibilitet. Syftet med avhandlingenär att föreslå en nyarkitektur för ett inmatningssystem för människa-robot-samarbete. Systemettar emot videoramar och djupinformation från en Intel®RealSense™DepthCamera D435 och känner igen den närmaste punkten till målobjektet i den tred-imensionella bilden. Dessutom tillämpas olika algoritmer och tekniker, i formav bildfilter, för förbehandling av videon och närmaste granne-sökalgoritmer för måldetektering, på systemet och utvärderas för att optimera prestanda. Idenna avhandling utarbetas systemstrukturen och en analys av systemets pre-standa presenteras på grundval av kvantitativa mätningar, inklusive ...
Human-robot Collaboration Focusing on Image Processing
2020-01-01
Theses
Electronic Resource
English
DDC: | 629 |
Human-Robot Interaction Efficiency and Human-Robot Collaboration
Springer Verlag | 2020
|Collaboration, Dialogue, Human-Robot Interaction
Springer Verlag | 2003
|