Bei der automatischen Lenkung eines Fahrzeugkonvois wird nur das erste Fahrzeug von einem Fahrer gelenkt. Alle anderen Fahrzeuge folgen automatisch dem ersten Fahrzeug. Die Regelungsaufgabe besteht aus dem Konstanthalten des Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug, der seitlichen Position und des Gierwinkels. Für die längstgerichtete und die seitliche Positionsregelungen wurden die mathematischen Prozeßmodelle gezeigt und Regler entworfen. Die seitliche Position wurde mit einem linearen Korrekturglied zweiter Ordnung und mit einem PD-Regler geregelt. Für die Längstposition wurde eine Zustandsregelung entworfen. Die Sollposition wurde mit einem Abstandssensor bestimmt und die Sollgeschwindigkeit und Sollbeschleunigung durch eine mathematische Ableitung gebildet. Die Regelung wurde simuliert und experimentell getestet.
Control structures for vehicle convoy control
Automatische Lenkung eines Fahrzeugkonvois
Vehicle System Dynamics ; 28 , 6 ; 339-356
1997
18 Seiten, 19 Bilder, 3 Tabellen, 12 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
Control structures for vehicle convoy control
Kraftfahrwesen | 1997
|Control Structures for Vehicle Convoy Control
Online Contents | 1997
|Control Structures for Vehicle Convoy Control
Taylor & Francis Verlag | 1997
|Control Structures for Vehicle Convoy Driving
British Library Conference Proceedings | 1996
|