Skywash ist ein hochflexibles Handhabungssystem zum Waschen von Flugzeugen. Bei der Entwicklung waren umfangreiche systemtechnische Probleme zu lösen, insbesondere im Hinblick auf die Steuerungstechnik. Hierzu gehören die Bewegungsbahngenerierung aus CAD-Daten, die automatische Positionsvermessung des Flugzeuges, die Entwicklung einer Waschbürste mit integrierter Sensorik zur Oberflächenabtastung, die Steuerung eines überbestimmten elastischen Armes großer Reichweite und die sensorgeregelte Adaption des Werkzeuges Waschbürste an die Flugzeugoberfläche. Für die beiden letztgenannten Punkte wurden auf Basis einer industriellen Robotersteuerung zahlreiche technologie- und maschinenorientierte Steuerungsfunktionen entwickelt, die im Beitrag vorgestellt werden (Koordinatentransformation, Deformationskompensation, Oberflächenadaption der Waschbürste, Online-Kollisionsvermeidung, Achsregelung).
'Skywash': Innovative Steuerungsfunktionen für Großroboter
1993
13 Seiten, 9 Bilder, 2 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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