Die Steuerung bisheriger Unterwasser-Handhabungsgeraete erfolgt unmittelbar durch den Bediener, der die Manipulatorbewegungen visuell kontrolliert. Fuer eine Reihe von Arbeitsaufgaben ist dieser Betrieb wegen des Zeitaufwandes und der Positioniergenauigkeit nicht ausreichend. Es wurde daher die Steuerung eines Geraetes entwickelt, die den handgesteuerten und programmgesteuerten Betrieb ermoeglicht. Das Handhabungsgeraet mit sechs Rotationsachsen ist an einem Unterwasser-Fahrzeug befestigt, es wird durch hydraulische Schwenkmotoren angetrieben. Als Bedienungselement wird ein Sensorkugelsystem eingesetzt. Durch Bewegungen der Kugel werden drei translatorische und drei rotatorische Werte erzeugt, die auf den Steuerrechner uebertragen werden. Sensorkugelsystem und Steuerrechner befinden sich in der Control-Kabine im Versorgungsschiff. Das Lageregelungssystem zur Regelung der Antriebe befindet sich in der Naehe der Antriebe. (Sirach)
Entwicklung der Steuerung eines Unterwasser - Handhabungsgeraetes
Development of the control system of an underwater handling device
Industrie Anzeiger ; 110 , 76 ; 60-61
1988
2 Seiten, 4 Bilder, 7 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Deutsch
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