A study of the characteristics of control algorithms that can be applied to the motion control of space manipulators is reported. The results obtained show that nearly any control algorithm that can be applied to conventional terrestrial fixed-base manipulators, with a few additional conditions, can be directly applied to free-floating space manipulators. Barycenters are used to formulate efficiently the kinematic and dynamic equations of free-floating space manipulators. A control algorithm for a space manipulator system is designed to demonstrate the value of the analysis.


    Zugriff

    Zugriff über TIB

    Verfügbarkeit in meiner Bibliothek prüfen

    Bestellung bei Subito €


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    On the nature of control algorithms for space manipulators


    Weitere Titelangaben:

    Zur Natur der Steuerungsalgorithmen für Raumfahrt-Manipulatoren


    Beteiligte:
    Papadopoulos, E. (Autor:in) / Dubowsky, S. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    1990


    Format / Umfang :

    7 Seiten, 18 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Englisch