Die automatische Lenkung einer Fahrzeugkolonne erfordert die Abstandsregelung zwischen den einander folgenden Fahrzeugen. Jedes Fahrzeug wurde mit sieben Masseteilen berücksichtigt und das Prozeßmodell auf drei Masseteile (Motor, Rad und Karosserie) reduziert. Der Abstand zu dem vorderen Fahrzeug wurde mit einer Fernsehkamera gemessen. Der konstante Abstand wurde mit der Reihenschaltung eines PD-Reglers und eines PID-Reglers realisiert. Die Abstandsregelung konnte mit einer Zustandsregelung verbessert werden. Das Stellsignal wird aus dem Abstand zum vorfahrenden Fahrzeug, aus der Geschwindigkeit des vorderen Fahrzeugs und aus der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdifferenz der folgenden Fahrzeuge berechnet. Es wurde eine Strategie zur optimalen Verkehrslenkung auf Straßenkreuzungen entwickelt. Die Abstandsregelung und die Verkehrslenkung auf Kreuzungen wurden simuliert.
Design of the mechatronic system of interconnected traffic vehicles
Automatische Lenkung einer Fahrzeugkolonne
1997
14 Seiten, 16 Bilder, 9 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Englisch
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