In der vorliegenden Arbeit wird das Problem der robusten Extraktion und Verfolgung von Merkmalsabschnitten der Straßenmarkierungslinien und der anderen Verkehrsteilnehmer bzw. der Hindernisse auf der Bildebene und der Anwendbarkeit der Ergebnisse der Bildverarbeitung für die Regelung eines autonomen Straßenfahrzeuges behandelt. Für verschiedene Teilaufgaben der Spur- und Hinderniserkennung relevante Verfahren zur Bildverarbeitung im Frequenzbereich werden anhand von Einzelbildern untersucht. Die bezüglich Robustheit und Genauigkeit besten Verfahren wurden unter Verwendung geeigneter Gütemaße und Tests bestimmt und anschließend zur effektiven Algorithmierung zur Verfolgung von Straßenlinien und zur Detektion und Verfolgung von Hindernissen und anderen Verkehrsteilnehmern integriert. Es folgen Untersuchungen der entwickelten Verfahren an Bildfolgen zusammen mit rekursiven dynamischen Schätzfiltern (PDA- und Kalman-Filter) bei der zweidimensionalen Verfolgung auf der Bildebene über eine Bildfolge von Merkmalsabschnitten. Die ausgewerteten Bildfolgen wurden auf autobahn- und landstraßenähnlichen Straßen in Berlin aufgenommen und für die Auswertung in digitaler Form auf einer Festplatte gespeichert. Bei der Positionsmessung im Meßschritt wurden zur Beurteilung der Güte der Messung geeignete Plausibilitätstests entwickelt. Im Hinblick auf die Anwendbarkeit der Ergebnisse der Bildverarbeitung für die Regelung eines autonomen Straßenfahrzeugs wurden die Meßgleichungen zur Rückführung der Regelfehler und zur Bestimmung der Sollbahn und der Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Fahrsituation untersucht und Vorgehensweisen für die Anwendung der Ergebnisse der Bildverarbeitung gegeben. Es zeigt sich, daß die entwickelten Bildverarbeitungsverfahren für die Extraktion und Verfolgung von Merkmalspunkten der Straßenmarkierungslinien und der anderen Verkehrsteinehmer oder von Hindernissen gut geeignet und die Ergebnisse der Bildverarbeitung mit den entwickelten Verfahren für die Regelung eines autonomen Straßenfahrzeuges bei Einsatz eines schnellen parallelverarbeitenden Prozessors anwendbar sind.


    Zugriff

    Zugriff über TIB

    Verfügbarkeit in meiner Bibliothek prüfen


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Ein kombiniertes Verfahren zur Erkennung von Hindernissen, Fahrbahn- und Fahrzeugdaten


    Weitere Titelangaben:

    A combined method for the recognition of obstacles, road and vehicle data


    Beteiligte:
    Padilla, G.G. (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    1996


    Format / Umfang :

    354 Seiten


    Medientyp :

    Hochschulschrift


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch






    Verfahren und System zur Erkennung von Hindernissen

    WALESSA MARC / ZORN-PAULI ANDREAS / ROSKOPF ANDRE et al. | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff

    Erkennung und Klassifizierung kritischer Fahrsituationen mittels Fahrzeugdaten

    Benmimoun, Mohamed / Fahrenkrog, Felix / Zlocki, Adrian et al. | Tema Archiv | 2012


    Verfahren zur Erkennung von Hindernissen vor Schienenfahrzeugen

    UEBEL HELMUT | Europäisches Patentamt | 2017

    Freier Zugriff