Das Konzept der Selbstueberwachung von Robotern im Weltraum wird am Beispiel des Fehlererkennungs- und Diagnosesystems (HFM) fuer einen Roboter in der deutschen D2-Raumfahrtmission vorgestellt. Aufbauend auf der Beschreibung des Roboterexperimentes (ROTEX) werden die mit Hilfe der Kuenstlichen Intelligenz und konventionell entwickelten Teilsysteme erlaeutert. Neben der Beschreibung der Hard- und Software (TI-Explorer/KEE) wird detailliert auf die Implementierung des Expertensystems am Beispiel der Spannungsueberwachung eingegangen.
Wissensbasierte Fehlererkennung und -diagnose fuer Roboter - Erste Ergebnisse fuer den ROTEX-Roboter
Knowledge-based error detection and diagnostics for robots. Frist results for the ROTEX robot
1989
47 Seiten, 23 Bilder, 2 Tabellen, 31 Quellen
Report
Deutsch
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