Mit der sensorbasierten Roboterprogrammierung konnte ein neues Verfahrenzur Programmierung von Schweißrobotern in der Mikropaneelfertigungentwickelt werden. Durch die Verarbeitung von 3D-Sensordaten der Bauteileist der Vorgang der Roboterprogrammerstellung gegenüber konventionellen Programmierverfahren unabhängig von konstruktiven und technologischenVorgaben sowie interaktiven Benutzereingaben. Damit kann eine konstant hohe Programmqualität ohne individuelle Fehlereinflüsse gewährleistetwerden. Der modulare Aufbau des sensorbasierten Programmiersystems ist eine wesentliche Voraussetzung zur Gewährleistung der Integrationsfähigkeit in bereits bestehende Produktionsanlagen. Diese Integrationsfähigkeit konnte zum einen durch Weiterentwicklung bestehender Anlagenkonzepte und zum anderen durch Installation des entwickelten Systems auf unterschiedlichen Anlagen mit Schweißrobotern unter Beweis gestellt werden. Im Bezug auf die Integration in ein bestehendes Anlagenkonzept ist vor allem die Anpassungdes 3D-Sensors sowie der Sensorpositioniereinrichtung an die technischenund wirtschaftlichen Randbedingungen von herausragender Bedeutung. Die Realisierung einer dreidimensionalen Erfassung der Mikropaneele im Werftbetrieb stellt aufgrund der rauen Umgebungsbedingungen hoheAnforderungen an die eingesetzte Sensortechnik. Die Zuverlässigkeit der verwendeten Laserkamera in Verbindung mit dem temperaturgeregelten Schutzgehäuse konnte im Rahmen des durchgeführten Feldversuchs und durch Realisierung der Pilotanlage nachgewiesen werden. Erfüllt wird die Forderung nach einem hohen Grad an Robustheit der eingesetzten Verfahren zur Datenverarbeitung. Die entwickelte Benutzerschnittstelle ermöglicht die Kontrolle der automatisch ermittelten Schweißnähte. Daneben bietet die Benutzerschnittstelle zahlreiche textuelle wie auch graphische Funktionen zurErstellung und Manipulation von Nahtdaten. Durch die räumliche und zeitliche Integration der Programmierung in den Ablauf der Produktionsprozesse und die Nutzung aktueller Werkstückdaten und -Positionen erhöht sich in der Mikropaneelfertigung die Flexibilität.
Automatische Programmierung von Schweißrobotern in der schiffbaulichen Mikropaneelfertigung auf Grundlage von 3D-Sensordaten
2010
114 Seiten, 72 Bilder, 1 Tabelle, 96 Quellen
Hochschulschrift
Deutsch
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