Kooperative Sensorik bietet die Möglichkeit Fußgänger im Straßenverkehr zuverlässig zu detektieren. Bei diesem Ansatz sendet ein mitgeführter Transponder zyklisch eine (anonyme) ID, welche den Typ des Verkehrsteilnehmers angibt. Die ausgesendete elektromagnetische Welle wird durch eine Leseeinheit am Fahrzeug ausgewertet, wobei Einfallsrichtung und ID bestimmt werden. Zusammen mit dem über eine Laufzeitmessung erhaltenen Abstand zwischen Fußgänger (Transponder) und Fahrzeug ist schließlich eine Positionsbestimmung möglich. Das System ist geeignet auch optisch verdeckte Fußgänger zu orten, da durch die Brechung elektromagnetischer Wellen an Hindernissen der Kontakt zwischen Sender und Empfänger sichergestellt wird. Besonders in innerstädtischen Szenen stellt die Mehrwegeausbreitung von Signalen einen Störfaktor für das System dar, der die Abstands- und Richtungsschätzung verfälschen kann. Diese Einflüsse gilt es durch geeignete Signalverarbeitungs- und Trackingmethoden auszugleichen. Auf Grundlage eines Kalmanfilters werden robuste Trackingalgorithmen vorgestellt, die mit der Mehrwegeproblematik umgehen können. Weiterhin sind diese Algorithmen dazu geeignet aus einem Signal, das nur auf indirektem Weg am Empfänger ankommt, Informationen über den wahren Zustand zu geben, die als Hypothesen in eine optimale Schätzung für die Position mit einfließen können.
Fußgängerschutz durch kooperative Sensorik
Berichte aus der Elektrotechnik ; 1-130
2010
130 Seiten, Bilder, Tabellen, Quellen
Hochschulschrift
Deutsch
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