In dieser Veröffentlichung wird ein Gesamtsystem zur automatischen Gefahrenbremsung vorgestellt, das im Rahmen des AKTIV Projektes erarbeitet wurde. Zunächst wird dazu die funktionale Architektur umrissen, um anschließend auf die kartenbasierte Umfeldwahrnehmung einzugehen, bei der Radar- und Lasersensorendaten zeitlich und räumlich fusioniert werden. Dabei stehen sowohl die Zeiteffizienz steigernden Mechanismen für die Egokompensation, die Sensormodelle als auch die Extraktion der Belegungsinformationen aus dem Belegungsgitter im Fokus. Auf Basis der so aufbereiteten Informationen wird durch eine Ausweichanalyse der kollisionsfrei mögliche Aufenthaltsbereich des Ego-Fahrzeuges bestimmt. Der Beitrag erläutert die iterative Ermittlung dieses Erreichbarkeitsraumes, die in einer speziellen Schnittmengenbildung sowohl die egodynamischen Grenzen als auch die erkannten Hindernisse berücksichtigt. Dies ist notwendig, um die von der kartenbasierten Wahrnehmung zur Verfügung gestellten Informationen über das beliebig strukturierte statische Fahrzeugumfeld adäquat analysieren zu können. Die Ausweichanalyse bildet die Grundlage für die Verhaltensentscheidung die darauf aufbauend beschrieben wird. Zum Abschluss werden die praktischen Ergebnisse der bereits erfolgreich vorgeführten aktiven Gefahrenbremsung vorgestellt.
Erweiterte Umfelderkennung und Nutzung einer Ausweichanalyse als Grundlage einer aktiven Gefahrenbremsung
Active accident braking based on extended environmental cognition and application of accidents avoidance analysis
2010
20 Seiten, 16 Bilder, 17 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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