Im Folgenden wird ein Sensoraufbau für automotive Anwendungen, bestehend aus einem Stereo-System und einem 4-Ebenen-Laserscanner sowie ein Ansatz zur System-Orientierung und Kalibrierung vorgestellt. Im ersten Schritt werden die inneren Orientierungen, sowie die relative und absolute Orientierung der beiden Kameras bestimmt. Anschließend wird der Laserscanner über Ausgleichung in einem Schritt in das Koordinatensystem der linken Kamera transformiert und die optimalen Parameter des Fehler-Modells bestimmt. Das Stereosystem liefert hierbei die Referenzdaten in Form von Ebenen zur Kalibrierung der Laserdaten. Der prinzipielle Aufbau, die Datenaufnahme sowie die Strategien zur Synchronisierung der Daten werden im Abschnitt 2 erläutert. Abschnitt 3 stellt die Cross Kalibrierung des Stereosystems und des Laserscanners einschließlich der Bestimmung der äußeren Orientierung des Laserscanners im Stereo- Koordinatensystem dar. Anschließend wird der vorgestellte Kalibrieransatz anhand von Labor- und Freifeld-Aufnahmen untersucht und bewertet. Die abschließende Zusammenfassung der Ergebnisse wird um mögliche Erweiterungen des Verfahrens ergänzt.
Cross-Kalibrierung eines Mehrzeilen-Laserscanner- und Stereokamera-Systems zur Fahrzeugumfelderfassung
Cross-calibration of a multi-line laser scanner and stereo camera system for car environment acquisition
2009
10 Seiten, 3 Bilder, 3 Tabellen, 15 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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