In dieser Arbeit wird eine generische Sensorfusionsarchitektur vorgestellt, welche einen heuristikfreien und sensorunabhängigen Fusionskern realisiert. Dies wird mit Hilfe einer durchgängigen probabilistischen Modellierung von Objektzustand und Objektexistenz erreicht. Für die Realisierung des Systems ist es wichtig, harte Echtzeitbedingungen einhalten zu können. Da die Laufzeit des verwendeten Algorithmus exponentiell in der Anzahl der Objekt ist, wird eine hierfür entwickelte echtzeitfähige Approximation des Verfahrens vorgestellt. Um die Realisierbarkeit und die Echtzeitfähigkeit des Verfahrens zu demonstrieren, wird das Fusionssystem mit Realdaten eines ausgewählten Sensor-Setups in Verkehrs-Szenarien evaluiert.
Probalistische Sensorfunktion und integrierte Existenzschätzung für zukünftige Fahrerassistenzsysteme
Probalistic sensor function and integrated existence arbitration for future driver assistance systems
FAS, Workshop Fahrerassistenzsysteme, 6 ; 166-176
2009
11 Seiten, 6 Bilder, 6 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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