Für zukünftige Fahrerassistenzsysteme wurde ein Versuchsfahrzeug aufgebaut, welches mit einem heterogenen Sensornetzwerk ausgestattet ist. (1) Zwei 76 GHz Fernbereichsradare mit einem Öffnungswinkel von ca. 7 Grad und einer Reichweite bis 120 m. Sie liefern die Position und die relative Radialgeschwindigkeit der Umfeldobjekte im Front- und im Rückbereich. (2) Ein Stereo-Visionsystem basierend auf einer CCD-(Charge Coupled Device-)Videokamera (mittig hinter der Frontscheibe). Es erkennt Fahrzeuge bis zu einer Entfernung von 95 m. Zusätzlich detektiert das Visionsystem die eigene Fahrspur und die Lage des eigenen Fahrzeugs innerhalb der erkannten Fahrspur. (3) Ein Laserscanner, der vorne mittig am Versuchsträger angebaut ist und einen Erfassungsbereich von 180 Winkelgrad hat. Dieser Sensor erkennt Fahrzeuge bis zu einer Reichweite von ca. 80 m. (4) Vier 24-GHz-Nahbereichsradare überwachen den Seitenraum des Fahrzeugs. Sie haben einen Erfassungsbereich von 80 Winkelgrad. Zusätzlich sind Informationen über die eigene Geschwindigkeit und Gierrate als Messwerte aus dem ESP-(Elektronischen Stabilitäts-Programm-)Steuergerät für die Bestimmung der Eigenbewegung vorhanden. Die Daten verschiedener Sensoren werden in eine gemeinsame Abbildung mit Hilfe eines erweiterten Kalman-Filters fusioniert. Auf Basis der Sensordatenfusion erfolgt eine Interpretation der Fahrumgebung. Ausgehend von dem dynamischen Verhalten der detektierten Objekte und deren Beziehungen untereinander wird eine Klassifikation von Fahrszenen gezeigt. Diese abstrahierte Beschreibung des Umfeldmodells kann von der Sensordatenfusion, z.B. für das situationsspezifische Anpassen von Parametern und für eine Aufmerksamkeitssteuerung, und von den Assistenzfunktionen, z.B. für Fahrerwarnungen oder für Eingriffe in die Fahrdynamik genutzt werden.
Fahrumgebungserfassung für zukünftige Fahrerassistenzsysteme
2004
4 Seiten, 3 Bilder, 1 Tabelle, 3 Quellen
(nicht paginiert)
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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