In diesem Beitrag wird beschrieben, welche Spurmuster omnidirektionale Roboter anwenden können, um ihr Beweglichkeitspotential bei der Bahnverfolgung und automatischen Positionierung auszuschöpfen. Konstruktive Eigenschaften vereinfachen die Verwendung schwingungstechnischer Grundlagen im Einsatz der frontalorientierten Kurvenfahrt. Obwohl der Roboter die Regelung in den Kurvenabschnitten selbst übernimmt, verliert die Reaktionsfähigkeit nicht an Flexibilität. Taktfrequenz und Art der Lagevorgaben bestimmen das gesamte Geschwindigkeitsprofils des Roboters und die Spurtreue zur Pfadplanung. Eine permanente Korrektur und Bahnverfolgung erfordern in diesem Fall nicht zwangsläufig eine stetige Befehlsübertragung. Der Roboter ist somit auch noch mit langsamerer Rückkopplung ohne stockenden Bewegungsfluss ortstreu steuerbar, auch wenn mit Bildwiederholfrequenzen unter 10 Hz hierbei keine schnelle Reaktionsfähigkeit mehr vorhanden ist. Die Anwendung des Spurkataloges soll schnell und präzise sein. Der Toleranzbereich stabiler Reproduzierbarkeit von Bahnen ist vor allem durch die Güte des Lagereglers, der Rad-Motor-Kopplung, der Räder und Laufoberfläche gegeben. Für größere Entfernungen sind die roboterinternen Spuren nicht konzipiert, weil hierfür die Positions-Bilderkennung des Feldes korrigierend genutzt werden kann. Das mit dem System erreichte Aktionsverhalten entspricht den Erwartungen. Die funktionalen Grundlagen sollen für den Ausbau der Taktiken im Formations- und Schwarmverhalten genutzt werden.
Entwurf einer bahngeführten Positionierung als Basis der Lokomotion omnidirektionaler Roboter
Design of a trajectory controlled positioning as a fundamental for the movement of omnidirectional robots
2007
4 Seiten, 2 Bilder, 1 Tabelle, 4 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
IuD Bahn | 2004
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