In absehbarer Zukunft werden Fahrzeuge in der Lage sein, in bestimmten Verkehrssituationen autonom und kooperativ zu handeln. Eine derartige Situation kann beispielsweise das autonome Überqueren von ampelfreien Kreuzungen sein. Für dieses Szenario wird eine Lösungsmethodik vorgestellt, die sowohl für den Einsatz unter Echtzeitbedingungen als auch für die Berücksichtigung unterschiedlicher Zielgrößen geeignet ist. Der Algorithmus liefert optimale Trajektorien bezüglich dieser Zielgrößen bei gleichzeitiger Garantie der Kollisionsfreiheit. Die wesentlichen Stärken des vorgestellten Verfahrens sind seine Leistungsfähigkeit und Flexibilität. Die auf diskreter Mathematik basierende Trajektorienplanung ist echtzeitfähig bzw. kann auf die Kapazitäten unterschiedlicher Zielsysteme skaliert werden. Es wird für die jeweils gegebene Konstellation der Optimierungsaufgabe garantiert, dass das Optimum innerhalb einer deterministischen Zeitspanne gefunden wird. Die Flexibilität findet ihren Ausdruck darin, dass das Verfahren prinzipiell auf beliebige Kreuzungsgeometrien angewendet werden kann, unabhängig von den Verläufen und der Anzahl der Fahrspuren. Theoretisch könnten sogar Fahrspuren des Gegenverkehrs für eine Durchsatzerhöhung genutzt werden. Weiterhin können über die Wunschtrajektorie beliebige Zielgrößen wie beispielsweise Gesamtdurchsatz, Durchfahrtszeit, Komfort oder Energieverbrauch in die Optimierung eingebunden werden. Bisher wurde mit dem vorgestellten Verfahren eine Kreuzung mit 4 Eingangsspuren untersucht. Die Spuren unterliegen jeweils einer sogenannten Mischnutzung, das heißt, sowohl abbiegende als auch geradeaus fahrende Fahrzeuge teilen sich die jeweilige Einfahrtsspur.

    In the foreseeable future, sensor systems and information processing will reach a development status that enables vehicles to act autonomously and in cooperation in certain traffic situations. Such a situation may be the autonomous crossing of intersections for which a possible solution method will be presented in the following. The method is suitable both for use under real-time conditions and for taking into account the most diverse objectives. The algorithm yields optimal trajectories with respect to these objectives in real time while guaranteeing collision-free operation.


    Zugriff

    Zugriff über TIB

    Verfügbarkeit in meiner Bibliothek prüfen

    Bestellung bei Subito €


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Autonomes Kreuzungsmanagement für Kraftfahrzeuge. Trajektorienplanung mittels Dynamischer Programmierung


    Beteiligte:


    Erscheinungsdatum :

    2008


    Format / Umfang :

    14 Seiten, 7 Bilder, 7 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch





    Kreuzungsmanagement: Trajektorienplanung mittels Dynamischer Programmierung

    Bruns, Torsten / Trächtler, Ansgar | Tema Archiv | 2009


    Trajektorienplanung für hochautomatisierte Kraftfahrzeuge mittels echtzeitfähiger nichtlinearer modellprädiktiver Regelung

    Hudecek, Janek / Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule Aachen / fka Forschungsgesellschaft Kraftfahrwesen | TIBKAT | 2017


    Regelbasierte Trajektorienplanung für ein autonomes Fahrzeug

    HALDER PATRICK / ALTHOFF MATTHIAS | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    Trajektorienplanung für ein autonomes Fahrmanöver eines Ego-Fahrzeugs

    PRINZHAUSEN STEFANIE / GAIM WOLFGANG / LANGER CEDRIC et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff