In diesem Beitrag wird ein nichtlineares Einspurmodell eines n-gliedrigen allradgelenkten Fahrzeugs aufgestellt und anhand von Simulationen und Fahrversuchen validiert. Es hat sich gezeigt, dass das Einspurmodell die Querdynamik von Nutzfahrzeugen bis zu einer Zentrifugalbeschleunigung von ca. 4m/s2 gut nachbildet und daher als regelungstechnisches Entwurfsmodell verwendbar ist. Das beschriebene Entwurfsmodell wird bereits in einem Spurführungssystem eingesetzt, das aus einer auf dem Entwurfsmodell basierenden Vorsteuerung und einem Regelkreis besteht. In weiter führenden Arbeiten ist zu untersuchen, in welchem Maße die unsicheren Parameter des Entwurfsmodells wie die Seitenkraftbeiwerte, die Trägheitsmomente und der Reibbeiwert das Verhalten des geregelten Systems beeinflussen bzw. wie dieser Einfluss minimiert werden kann.
Modellierung von n-gliedrigen allradgelenkten Fahrzeugen als Grundlage für eine Spurführung
Modelling of all-wheel steered multiple articulated vehicles for lateral control purposes
2008
10 Seiten, 4 Bilder, 13 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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