Ein Fahrzeug wird ohne menschlichen Eingriff entlang einer digital beschriebenen Trajektorie vom Rechner gesteuert. Die Trajektorie ist in einer Datenbank gespeichert. Der PC steuert ein aus dem Vermessungswesen bekanntes Tachymeter. Das Tachymeter ist in der Lage, das Fahrzeug zu verfolgen und dessen Position im Raum zu bestimmen. Ein Soll-Ist-Vergleich zwischen der gespeicherten Trajektorie und der aktuellen Position des Fahrzeugs liefert Differenzen, die in Positionskorrekturen umgerechnet werden. Ein zweiter PC auf dem Fahrzeug empfängt die resultierenden Bewegungskorrekturen, die zur Steuerung der Servomotoren benutzt werden. Das Ergebnis ist ein geometrischer Regelkreis, der das Fahrzeug automatisch auf seiner geplanten Trajektorie steuert.
A vehicle is controlled by a PC, without human itervention along a digital track, and the track is stored in a database. The PC controls a tacheometer, which is well-known in surveying. The tacheometer is prepared to track the vehicle and to determine its position. A comparison between the actual position of the vehicle and the digital track delivers deviations, which are transformed into corrections of position. The resulting corrections of movement are received by a second PC onboard the vehicle in order to control the servo motors, thus resulting in a geometric control loop which automatically keeps the vehicle on its planned track.
Steuerung autonomer Baumaschinen - Ein Simulator
2003
6 Seiten, 6 Bilder, 3 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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