Bei der VDI-Landtechniktagung im Jahr 2001 wurden die Ansätze zu einer Geräteschnittstelle mit sechs Freiheitsgraden vorgestellt. Die Ziele der Entwicklung sind den Kopplungsvorgang einfach, ergonomisch und sicher bei der Einmannbedienung zu gestalten. Durch den modularen Aufbau ist eine einfache Montage und Wartung zu realisieren. Weiterhin können beim Hexapodanbau das Automatisierungspotential und die neuen Funktionen aus sechs Freiheitsgraden ausgeschöpft werden. Der Prototyp des Hexapodanbaus besteht aus sechs Zylindern, die durch je zwei flexible Leitungen mit sechs Steuerventilen verbunden sind. Alle sechs Zylinder sind mit einem innenliegenden Meßsystem zur Positionserkennung ausgestattet. Aus den Zylinderlängen wird die Lage des Kopplungsrahmens relativ zum Traktorrumpf ermittelt. Die Steuerventile sollen den wechselnden Belastungen an den sechs Zylindern gerecht werden, um eine lastunabhängige Einstellung der Durchflussmenge für jeden Zylinder bereitzustellen. Die Kinematik des Hexapodanbaus erfordert einen festen Kopplungsrahmen. Eine geeignete Lösung ist der normierte A-frame coupler nach ISO 11001-2, der sich in Europa nicht so stark verbreitet hat. Der Prototyp wurde mit einem Quick-Attaching Coupler aus US-amerikanischem Markt ausgerüstet, der in vier Kategorien nach den SAE J909 Normen standardisiert ist. Für die Ansteuerung des Hexapodanbaus wird die Geschwindigkeit der Kopplungsrahmenbewegung im Raum durch einen geeigneten Joystick vorgegeben, der durch die Umschaltung zwischen Modie 'Rotation' und 'Translation' die Bewegung in sechs Freiheitsgraden ansteuern kann. In der Praxis bereitet das genaue Heranfahren mit dem Schlepper an die Anbaugeräte große Probleme und braucht viel Zeit. Vor allem die letzten Zentimeter oder auch Millimeter bis zum Koppeln müssen manuell durch Verschieben des Gerätes und/oder der Gestänge korrigiert werden, was bei schweren Geräten für das Bedienpersonal nicht mehr zumutbar ist und die Korrektur beim Heranfahren mit dem Traktor notwendig sind. Ohne millimetergenau mit dem Traktor heranfahren zu müssen, kann der Hexapodanbau die Geräte vom Fahrersitz aus koppeln, auch wenn die traktorseitige und geräteseitige Koppelpunkte nicht in den parallelen Ebenen liegen und sogar die Verdrehungen der Koppelpunkte im Raum vorhanden sind. Die Untersuchungen am Prototypen des Hexapodanbaus zeigen, dass der Kopplungsvorgang deutlich zeitsparend und erleichtert wird. Durch besondere Kinematik des Hexapodanbaus sind die Funktionen des freien Seitenpendelns und der Seitenstabilisierung erhalten. Im Feldeinsatz hat der Hexapodanbau ein praxisgerechtes Betriebsverhalten gezeigt.


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    Titel :

    Prototyp und Steuerung einer neuartigen Geräteschnittstelle mit sechs Freiheitsgraden


    Weitere Titelangaben:

    Prototype and control of a new implement interface with six degrees of freedom


    Beteiligte:
    Fedotov, S. (Autor:in) / Bernhardt, G. (Autor:in) / Rudnik, R. (Autor:in)


    Erscheinungsdatum :

    2002


    Format / Umfang :

    6 Seiten, 4 Bilder, 2 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch