In this paper, a method for solving the forward kinematic model of a new spherical parallel manipulator is presented. This method is based on applying the cosine law of spherical trigonometry. First, the forward kinematic model of a spherical five-bar mechanism is presented. Then, the method is applied to the entire spherical parallel manipulator. A numerical validation is performed and shows the accuracy of the proposed approach.


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    Titel :

    Forward Kinematic Model Resolution of a New Spherical Parallel Manipulator


    Weitere Titelangaben:

    Mechan. Machine Science


    Beteiligte:
    Romdhane, Lotfi (Herausgeber:in) / Mlika, Abdelfattah (Herausgeber:in) / Zeghloul, Saïd (Herausgeber:in) / Chaker, Abdelbadia (Herausgeber:in) / Laribi, Med Amine (Herausgeber:in) / Lahdiri, Chaima (Autor:in) / Saafi, Houssem (Autor:in) / Mlika, Abdelfattah (Autor:in) / Laribi, Med Amine (Autor:in)

    Kongress:

    IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics ; 2024 ; Djerba, Tunisia April 17, 2024 - April 19, 2024


    Erschienen in:

    Robotics and Mechatronics ; Kapitel : 3 ; 23-31


    Erscheinungsdatum :

    25.09.2024


    Format / Umfang :

    9 pages





    Medientyp :

    Aufsatz/Kapitel (Buch)


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch





    Robust Forward Kinematic Solution for Parallel Topology Robotic Manipulator

    McLachlan, S. / Hall, T. / International Symposium on Automotive Technology and Automation | British Library Conference Proceedings | 1999


    General forward kinematic algorism for three-chain parallel manipulator

    Wanyong, Z. / Wuyi, C. / Huadong, L. | British Library Online Contents | 2014


    Robust forward kinematic solution for parallel topology robotic manipulator

    McLachlan,S. / Hall,T. / Univ.of Teesside,GB et al. | Kraftfahrwesen | 1999