Efficient, robust kinematic control scheme developed to control serpentine robot designed to inspect complex structure. Takes full advantage of multiple redundant degrees of freedom of robot to provide considerable dexterity for maneuvering through workspace cluttered with stationary obstacles at initially unknown positions. Control scheme produces slithering motion.


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    Titel :

    Control Of A Serpentine Robot For Inspection Tasks


    Beteiligte:

    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    1996-03-01



    Medientyp :

    Sonstige


    Format :

    Keine Angabe


    Sprache :

    Englisch


    Schlagwörter :




    Serpentine Robot Arm Contains Electromagnetic Actuators

    Moya, Israel A. / Studer, Philip A. | NTRS | 1994


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