Report discusses recursive calculation of Jacobian matrix (J) and derivative of matrix with respect to time (J) for robot arm that has multiple rotary joints. Such calculations used for implementation of linearizing feedback in digital control system for arm.


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    Titel :

    Recursive Construction Of Jacobian Matrix And Its Time Derivative For Robot Arm


    Beteiligte:

    Erschienen in:

    Erscheinungsdatum :

    01.04.1990



    Medientyp :

    Sonstige


    Format :

    Keine Angabe


    Sprache :

    Englisch




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    Dynamic Generalized Jacobian Matrix for Non-Conservative Unconstrained Robot Manipulator

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    Jacobian Theory

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