A vehicle decision-making control model training method and apparatus, a vehicle decision-making control method and apparatus, and a device. The vehicle decision-making control model training method comprises: using a feature extraction network to perform feature encoding on a sample vehicle state space of a sample vehicle, so as to obtain a sample state encoding feature (S110); using an upper-level behavior decision-making sub-model to perform behavior decision-making on the sample state encoding feature, so as to obtain an upper-level behavior decision-making prediction result (S120); using a lower-level behavior control sub-model to perform behavior control on the sample state encoding feature, so as to obtain sample vehicle state information of the sample vehicle (S130); according to the sample vehicle state information, a sample obstacle position, road information, a sample vehicle speed limit and the maximum vehicle acceleration, determining a lower-level behavior control single-step loss (S140); according to the upper-level behavior decision-making prediction result, the lower-level behavior control single-step loss and an upper-level behavior decision-making single-step cycle, determining an upper-level behavior decision-making loss (S150); and, according to the upper-level behavior decision-making loss, training a vehicle decision-making control model (S160).
L'invention concerne un procédé et un appareil d'entraînement de modèle de commande de prise de décision pour véhicule, un procédé et un appareil de commande de prise de décision pour véhicule, et un dispositif. Le procédé d'entraînement de modèle de commande de prise de décision pour véhicule consiste à : utiliser un réseau d'extraction de caractéristiques pour effectuer un codage de caractéristiques sur un espace d'état de véhicule échantillon d'un véhicule échantillon, de façon à obtenir une caractéristique de codage d'état d'échantillon (S110) ; utiliser un sous-modèle de prise de décision de comportement de niveau supérieur pour effectuer une prise de décision de comportement sur la caractéristique de codage d'état d'échantillon, de façon à obtenir un résultat de prédiction de prise de décision de comportement de niveau supérieur (S120) ; utiliser un sous-modèle de commande de comportement de niveau inférieur pour effectuer une commande de comportement sur la caractéristique de codage d'état d'échantillon, de façon à obtenir des informations d'état de véhicule échantillon du véhicule échantillon (S130) ; en fonction des informations d'état de véhicule échantillon, d'une position d'obstacle d'échantillon, d'informations de route, d'une limite de vitesse de véhicule échantillon et de l'accélération de véhicule maximale, déterminer une perte directe de commande de comportement de niveau inférieur (S140) ; en fonction du résultat de prédiction de prise de décision de comportement de niveau supérieur, de la perte directe de commande de comportement de niveau inférieur et d'un cycle de décision directe de comportement de niveau supérieur, déterminer une perte de prise de décision de comportement de niveau supérieur (S150) ; et, en fonction de la perte de prise de décision de comportement de niveau supérieur, entraîner un modèle de commande de prise de décision de véhicule (S160).
一种车辆决策控制模型的训练和车辆决策控制方法、装置及设备。车辆决策控制模型的训练方法包括:采用特征提取网络,对样本车辆的样本车辆状态空间进行特征编码,得到样本状态编码特征(S110);采用上层行为决策子模型,对样本状态编码特征进行行为决策,得到上层行为决策预测结果(S120);采用下层行为控制子模型,对样本状态编码特征进行行为控制,得到样本车辆的样本车辆状态信息(S130);根据样本车辆状态信息、样本障碍物位置、道路信息、样本车辆限速和最大车辆加速度,确定下层行为控制单步损失(S140);根据上层行为决策预测结果、下层行为控制单步损失和上层行为决策单步周期,确定上层行为决策损失(S150);根据上层行为决策损失,对车辆决策控制模型进行训练(S160)。
VEHICLE DECISION-MAKING CONTROL MODEL TRAINING METHOD AND APPARATUS, VEHICLE DECISION-MAKING CONTROL METHOD AND APPARATUS, AND DEVICE
PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ENTRAÎNEMENT DE MODÈLE DE COMMANDE DE PRISE DE DÉCISION POUR VÉHICULE, PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE PRISE DE DÉCISION POUR VÉHICULE, ET DISPOSITIF
车辆决策控制模型的训练和车辆决策控制方法、装置及设备
31.07.2025
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
INTELLIGENT DRIVING DECISION-MAKING METHOD, DECISION-MAKING APPARATUS AND VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2025
|INTELLIGENT DRIVING DECISION-MAKING METHOD, DECISION-MAKING APPARATUS AND VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2024
|INTELLIGENT DRIVING DECISION-MAKING METHOD, DECISION-MAKING APPARATUS, AND VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2025
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