Provided is a moving body control device comprising: a disturbance direction estimation unit that estimates the direction of a disturbance that applies a force from the outside to a moving body; a target position setting unit that sets a target position of the moving body; a return point setting unit that sets, as a return point, a position including the target position in the direction of the disturbance; a movement control unit that generates thrust and moves the moving body to the return point; and a heading control unit that, when the moving body is caused to drift by the disturbance, directs the head of the moving body in a prescribed direction with respect to the direction of the disturbance.
L'invention concerne un dispositif de commande de corps mobile comprenant : une unité d'estimation de direction de perturbation qui estime la direction d'une perturbation qui applique une force de l'extérieur à un corps mobile ; une unité de définition de position cible qui définit une position cible du corps mobile ; une unité de définition de point de retour qui définit, en tant que point de retour, une position comprenant la position cible dans la direction de la perturbation ; une unité de commande de mouvement qui génère une poussée et déplace le corps mobile vers le point de retour ; et une unité de commande de cap qui, lorsque le corps mobile est amené à dériver par la perturbation, dirige la tête du corps mobile dans une direction prescrite par rapport à la direction de la perturbation.
移動体制御装置は、移動体に対して外からの力を与える外乱の方向を推定する外乱方向推定部と、前記移動体の目標位置を設定する目標位置設定部と、前記外乱の方向上に、前記目標位置を含む位置を回帰点として設定する回帰点設定部と、推力を発生させて前記移動体を前記回帰点へ移動させる移動制御部と、前記移動体が前記外乱によって流される場合に、前記外乱の方向に対して前記移動体の先頭を所定の方向に向ける方位制御部とを備える。
MOVING BODY CONTROL DEVICE, MOVING BODY, MOVING BODY CONTROL METHOD, AND PROGRAM
DISPOSITIF DE COMMANDE DE CORPS MOBILE, CORPS MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CORPS MOBILE ET PROGRAMME
移動体制御装置、移動体、移動体制御方法及びプログラム
15.05.2025
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
MOVING BODY CONTROL DEVICE, MOVING BODY, MOVING BODY CONTROL METHOD, AND PROGRAM
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