A moving body control device controls a moving body traveling along a predetermined track. The moving body control device is provided with: an information acquisition unit for acquiring moving-body-specific information that includes a bogie position and a vehicle body mass, a moving body position, a moving body speed, and track information that includes curvature for each position of the track; and a feed-forward steering angle calculation unit for calculating a steering angle by using the moving-body-specific information, the moving body position, the moving body speed, and the track information. The feed-forward steering angle calculation unit calculates the steering angle according to the sum of: a kinematic component calculated on the basis of the geometric relationship between the bogie position and the curvature of the track at the moving body position; and a kinetic component calculated on the basis of an equation of motion that includes the bogie position, the vehicle body mass, the moving body speed, and the curvature and the curvature change rate of the track at the moving body position.

    L'invention concerne un dispositif de commande de corps mobile qui commande un corps mobile se déplaçant le long d'une voie prédéterminée. Le dispositif de commande de corps mobile comporte : une unité d'acquisition d'informations pour acquérir des informations propres à un corps mobile qui comprend une position de bogie et une masse de carrosserie de véhicule, une position de corps mobile, une vitesse de corps mobile et des informations de voie qui comprennent une courbure pour chaque position de la voie; et une unité de calcul prédictif d'angle de direction pour calculer un angle de direction à l'aide des informations propres au corps mobile, de la position de corps mobile, de la vitesse de corps mobile et des informations de voie. L'unité de calcul prédictif d'angle de direction calcule l'angle de direction selon la somme des éléments suivants : une composante cinématique calculée sur la base de la relation géométrique entre la position de bogie et la courbure de la voie à la position de corps mobile; et une composante cinétique calculée sur la base d'une équation de mouvement qui comprend la position de bogie, la masse de carrosserie de véhicule, la vitesse de corps mobile, et la courbure et le taux de changement de courbure de la voie à la position de corps mobile.

    移動体制御装置は、予め定められた軌道に沿って走行する移動体を制御する移動体制御装置であって、台車位置及び車体質量を含む移動体固有情報、移動体位置、移動体速度、及び、前記軌道の位置ごとの曲率を含む軌道情報を取得する情報取得部と、前記移動体固有情報、前記移動体位置、前記移動体速度、及び、前記軌道情報を用いて操舵角を演算するフィードフォワード操舵角演算部と、を備える。前記フィードフォワード操舵角演算部は、前記台車位置と、前記移動体位置における前記軌道の曲率との幾何学的関係に基づいて算出される運動学成分と、前記台車位置、前記車体質量、前記移動体速度、及び、前記移動体位置における前記軌道の曲率及び曲率変化率を含む運動方程式に基づいて算出される動力学成分との和によって前記操舵角を演算する。


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    MOVING BODY CONTROL DEVICE, MOVING BODY, MOVING BODY CONTROL METHOD, AND PROGRAM


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE COMMANDE DE CORPS MOBILE, CORPS MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CORPS MOBILE ET PROGRAMME
    移動体制御装置、移動体、移動体制御方法及びプログラム


    Beteiligte:
    OKAZAKI HIROTAKA (Autor:in) / YANAI NORITAKA (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-08-27


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B61B RAILWAY SYSTEMS , Eisenbahnanlagen / B61F Untergestelle für Schienenfahrzeuge, z.B. Fahrgestellrahmen, Drehgestelle oder Anordnungen der Radsätze , RAIL VEHICLE SUSPENSIONS, e.g. UNDERFRAMES, BOGIES OR ARRANGEMENTS OF WHEEL AXLES



    MOVING BODY CONTROL DEVICE, MOVING BODY CONTROL METHOD, AND MOVING BODY CONTROL PROGRAM

    KAKO HIROFUMI / OMATA RYUJI | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    MOVING BODY CONTROL DEVICE, MOVING BODY CONTROL METHOD, AND MOVING BODY CONTROL PROGRAM

    KISHIMOTO KAZUYA / MAENO HITOSHI / IMASAKA MASASHI | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff

    Moving body control device, moving body control method, and moving body control program

    KISHIMOTO KAZUYA / MAENO HITOSHI / IMASAKA MASASHI | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    Moving body control device, moving body, moving body control method, and program

    OKAZAKI HIROTAKA / YANAI NORITAKA | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    MOVING BODY CONTROL METHOD, MOVING BODY CONTROL DEVICE, MOVING BODY, AND PROGRAM

    TOYOSHI MASAHIKO | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff