A method and apparatus for planning a lane changing path of a vehicle, and a vehicle and a storage medium. The method for planning a lane changing path of a vehicle comprises: acquiring the current traveling information of a vehicle, wherein the current traveling information at least comprises the current vehicle speed, the current maximum permitted vehicle speed, the current vehicle acceleration and the current vehicle orientation angle; determining a target lane to which the vehicle changes lanes, defining, as the current permitted lane changing distance, the maximum distance required by the vehicle to change lanes to the target lane, and according to a magnitude relationship between the current vehicle speed and the current maximum permitted vehicle speed, expressing the current permitted lane changing distance as a function of a vehicle speed, an acceleration and a traveling time; planning a first lane changing boundary route according to the current permitted lane changing distance and the function of the speed, the acceleration and the traveling time, and planning a second lane changing boundary route according to the current vehicle orientation angle and the distance between the vehicle and a boundary line of the target lane; and performing secondary planning on the basis of the first lane changing boundary route and the second lane changing boundary route, so as to obtain an optimal lane changing boundary route.
L'invention concerne un procédé et un appareil de planification d'un trajet de changement de voie d'un véhicule, ainsi qu'un véhicule et un support de stockage. Le procédé de planification d'un trajet de changement de voie d'un véhicule comprend les étapes consistant à : acquérir les informations de déplacement actuelles d'un véhicule, les informations de déplacement actuelles comprenant au moins la vitesse actuelle du véhicule, la vitesse maximale actuellement autorisée du véhicule, l'accélération actuelle du véhicule et l'angle actuel d'orientation du véhicule ; déterminer une voie cible pour laquelle le véhicule va changer de voie, définir, en tant que distance de changement de voie actuellement autorisée, la distance maximale requise par le véhicule pour changer de voie vers la voie cible et, en fonction d'une relation de grandeur entre la vitesse actuelle du véhicule et la vitesse maximale actuellement autorisée du véhicule, exprimer la distance de changement de voie actuellement autorisée en fonction d'une vitesse du véhicule, d'une accélération et d'un temps de déplacement ; planifier un premier itinéraire de délimitation de changement de voie en fonction de la distance de changement de voie actuellement autorisée et en fonction de la vitesse, de l'accélération et du temps de déplacement, et planifier un second itinéraire de délimitation de changement de voie en fonction de l'angle d'orientation actuel de véhicule et de la distance entre le véhicule et une ligne de délimitation de la voie cible ; et effectuer une planification secondaire sur la base du premier itinéraire de délimitation de changement de voie et du second itinéraire de délimitation de changement de voie, de façon à obtenir un itinéraire de délimitation de changement de voie optimal.
一种车辆变道路径规划方法、装置、车辆以及存储介质,车辆变道路径规划方法包括:获取车辆当前行驶信息,至少包括当前车速、当前最大准许车速、当前车辆加速度、当前车辆朝向角度;确定车辆变道的目标车道,定义车辆变道至目标车道所需的最大距离为当前准许变道距离,根据当前车速和当前准许最大车速的大小关系,将当前准许变道距离表示为车速、加速度和行驶时间的函数;根据当前准许变道距离与速度、加速度和行驶时间的函数规划第一变道边界路线,根据当前车辆的朝向角度和与目标车道的边界线之间的距离规划第二变道边界路线;基于第一变道边界路线和第二变道边界路线进行二次规划,以获取最优变道边界路线。
METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING LANE CHANGING PATH OF VEHICLE, AND VEHICLE AND STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJET DE CHANGEMENT DE VOIE DE VÉHICULE, AINSI QUE VÉHICULE ET SUPPORT DE STOCKAGE
一种车辆变道路径规划方法、装置、车辆以及存储介质
02.01.2025
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Vehicle lane changing path planning method and device, vehicle and storage medium
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|VEHICLE LANE CHANGING TRAJECTORY PLANNING METHOD, APPARATUS AND DEVICE, STORAGE MEDIUM AND VEHICLE
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