A method and an apparatus for planning a vehicle lane-changing trajectory, a device, a storage medium, and a vehicle. The method for planning a vehicle lane-changing trajectory comprises: determining a start point and an end point of a path to be planned on a grid lane-changing map, the grid lane-changing map being a gridded local map that embodies lane-changing operating conditions, and the grid lane-changing map using road boundaries as map boundaries; using a potential function to assign weightings to all of the grids in the grid lane-changing map; searching for optimal solutions corresponding to different weighting requirements between the start point and the end point; performing smoothing processing on the optimal solutions corresponding to different weighting requirements to acquire lane-changing trajectories corresponding to different weighting requirements; and selecting an optimal lane-changing trajectory from the lane-changing trajectories corresponding to different weighting requirements.
Procédé et appareil de planification d'une trajectoire de changement de voie de véhicule, dispositif, support de stockage et véhicule. Le procédé de planification d'une trajectoire de changement de voie de véhicule consiste : à déterminer un point de départ et un point de fin d'un trajet à planifier sur une carte de changement de voie à grille, la carte de changement de voie à grille étant une carte locale à grille qui met en œuvre des conditions de fonctionnement de changement de voie, et la carte de changement de voie à grille utilisant des limites de route en tant que limites de carte ; à utiliser une fonction de potentiel pour attribuer des pondérations à toutes les grilles dans la carte de changement de voie à grille ; à rechercher des solutions optimales correspondant à différentes exigences de pondération entre le point de départ et le point de fin ; à réaliser un traitement de lissage sur les solutions optimales correspondant à différentes exigences de pondération pour acquérir des trajectoires de changement de voie correspondant à différentes exigences de pondération ; et à sélectionner une trajectoire de changement de voie optimale à partir des trajectoires de changement de voie correspondant à différentes exigences de pondération.
一种车辆换道轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及车辆。车辆换道轨迹规划方法包括:确定网格换道地图上待规划路径的始点和终点,网格换道地图为网格化的体现换道工况的局部地图,且网格换道地图以道路边界为地图边界;利用势函数对网格换道地图中的所有网格进行权重分配;搜索始点到终点之间不同权重要求对应的最优解;对不同权重要求对应的最优解进行平滑处理,获得不同权重要求对应的换道轨迹;在不同权重要求对应的换道轨迹选择最优换道轨迹。
METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING VEHICLE LANE-CHANGING TRAJECTORY, DEVICE, STORAGE MEDIUM, AND VEHICLE
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE CHANGEMENT DE VOIE DE VÉHICULE, DISPOSITIF, SUPPORT DE STOCKAGE ET VÉHICULE
车辆换道轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及车辆
2022-10-27
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
VEHICLE LANE CHANGING TRAJECTORY PLANNING METHOD, APPARATUS AND DEVICE, STORAGE MEDIUM AND VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2022
|Vehicle lane changing trajectory planning method, device, equipment and medium
Europäisches Patentamt | 2023
|Lane changing trajectory planning method considering vehicle dynamics
Europäisches Patentamt | 2021
|Vehicle lane changing trajectory planning method, device, equipment and medium
Europäisches Patentamt | 2023
|Lane changing trajectory planning method for autonomous vehicle
Europäisches Patentamt | 2023
|