A method comprises obtaining information characterizing at least a portion of a routing environment of an autonomous vehicle, and formulating an optimization problem based at least in part on the obtained information, the optimization problem incorporating multiple levels of urgency for respective possible lane-change actions of the autonomous vehicle. The method further comprises solving the optimization problem utilizing a shortest-path algorithm, and generating at least one control signal for utilization in the autonomous vehicle based at least in part on results of solving the optimization problem and a current state of the autonomous vehicle. In some embodiments, the optimization problem is formulated as an opportunistically stochastic shortest-path (OSSP) problem configured to support selection between a plurality of actions including one or more stochastic transitions and one or more deterministic transitions at each of a plurality of states. The optimization problem may incorporate a transition cost function that guarantees the applicability of non-iterative label-setting methods to solve the OSSP problem.
Un procédé consiste à obtenir des informations caractérisant au moins une partie d'un environnement d'itinéraire d'un véhicule autonome, et à formuler un problème d'optimisation sur la base, au moins en partie, des informations obtenues, le problème d'optimisation incorporant de multiples niveaux d'urgence pour des actions de changement de voie possibles respectives du véhicule autonome. Le procédé consiste en outre à résoudre le problème d'optimisation à l'aide d'un algorithme du chemin le plus court, et à générer au moins un signal de commande pour une utilisation dans le véhicule autonome sur la base, au moins en partie, de résultats de résolution du problème d'optimisation et d'un état actuel du véhicule autonome. Dans certains modes de réalisation, le problème d'optimisation est formulé sous la forme d'un problème du chemin le plus court stochastique opportuniste (OSSP) configuré pour prendre en charge une sélection entre une pluralité d'actions comprenant une ou plusieurs transitions stochastiques et une ou plusieurs transitions déterministes à chaque état d'une pluralité d'états. Le problème d'optimisation peut incorporer une fonction de coût de transition qui garantit l'applicabilité de procédés de définition d'étiquette non itérative pour résoudre le problème OSSP.
LANE-CHANGE TIMING DETERMINATIONS IN AUTONOMOUS VEHICLE ROUTING
DÉTERMINATIONS DE TEMPORISATION DE CHANGEMENT DE VOIE DANS UN ITINÉRAIRE DE VÉHICULE AUTONOME
2024-05-23
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V |