A technique for avoiding obstacles by an unmanned aerial vehicle (UAV) includes: acquiring an aerial image of a ground area below the UAV; analyzing the aerial image to identify a shadow in the aerial image cast by an object rising from the ground area; determining a pixel length of the shadow in the aerial image; calculating an estimated height of the object based at least on the pixel length of the shadow and an angle of the sun when the aerial image is acquired; and generating a clearance zone around the object having at least one dimension determined based on the estimated height, wherein the clearance zone represents a region in space to avoid when navigating the UAV.
L'invention concerne une technique permettant d'éviter des obstacles par un véhicule aérien sans pilote (UAV) qui consiste à : acquérir une image aérienne d'une zone de sol au-dessous de l'UAV ; analyser l'image aérienne pour identifier une ombre dans l'image aérienne projetée par un objet s'élevant à partir de la zone de sol ; déterminer une longueur de pixel de l'ombre dans l'image aérienne ; calculer une hauteur estimée de l'objet sur la base au moins de la longueur de pixel de l'ombre et d'un angle du soleil lorsque l'image aérienne est acquise ; et générer une zone de clairance autour de l'objet ayant au moins une dimension déterminée sur la base de la hauteur estimée, la zone de clairance représentant une région dans l'espace à éviter lors de la navigation de l'UAV.
OBSTACLE AVOIDANCE FOR AIRCRAFT FROM SHADOW ANALYSIS
ÉVITEMENT D'OBSTACLES POUR AÉRONEF À PARTIR D'UNE ANALYSE D'OMBRES
18.04.2024
Patent
Elektronische Ressource
Englisch